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卧式下肢康复机器人控制系统研究.pdf79页
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哈尔滨工程大学
硕士学位论文
卧式下肢康复机器人控制系统研究
姓名：赵唯伟
申请学位级别：硕士
专业：机械电子工程
指导教师：张立勋
哈尔滨T程大学硕+学位论文
国外康复机器人的研究比较发达，而国内康复机器人的研究如今还在起
步阶段。卧式下肢康复机器人控制系统的研究，对于国内康复机器人的发展
有着积极的意义。
本文分析了国内外康复机器人的发展现状及其应用前景、对卧式下肢康
复机器人机构进行了研究及改进、对控制系统进行深入的研究和设计。论文
主要内容如下：
机构的改进设计。根据人体工程学原理，对卧式下肢康复机器人的结构
进行了改进，使其能够更好的为患者进行康复训练。电机和编码器的选择及
硬件电路的设计能够提供足够的驱动力和精度，使其达到精确有力的对患者
进行康复。
研制卧式下肢康复机器人控制系统。控制系统的好坏是康复机器人能否
区别与普通的康复训练器的关键。卧式下肢康复机器人是基于dSPACE开发
的。首先用dSPACE来进行系统辨识，MatlabSISO进行控制器设计，控制器
真特性和ControlDesk的强大功能来实时调节控制参数，从而达到控制要求。
调试完毕后进行仿真实验来验证设计的可靠性和准确性，最后利用dSPACE
的RTW中产生的标准C代码，稍做修改，把程序移植到单片机中和上位机
控制系统中。
上位机控制界面设计是根据患者的需要设计的。应用Microsoft公司的
C++6．0来进行上位机
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2012年全国各地中考数学解析汇编（按章节考点整理）第18章 一次函数.doc48页
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2012年全国各地中考数学解析汇编按章节考点整理
第十章　一次函数
11　变量与函数
12　一次函数
一次函数的性质
一次函数与一元一次不等式　
若式子在实数范围内有意义则x的取值范围是　　
　 A． x＜2 B． x≤2 C． x＞2 D． x≥2
分析 根据二次根式中的被开方数必须是非负数即可求解．
解答 解根据题意得x﹣2≥0解得x≥2．
点评 本题考查的知识点为二次根式的被开方数是非负数．
若点mn在函数y 2x1的图象上则2m﹣n的值是　　
　 A． 2 B． ﹣2 C． 1 D． ﹣1
分析 将点mn代入函数y 2x1的到m和n的关系式再代入2m﹣n即可解答．
解答 解将点mn代入函数y 2x1得
整理得2m﹣n ﹣1．
点评 本题考查了一次函数图象上点的坐标特征要明确一次函数图象上的点的坐标符合函数解析式．
的自变量x的取值范围是___________
解析二次根式有意义的条件是被开方数为非负数既2x-1≥0解得x≥
点评本题主要考察了二次根式有意义的条件和解不等式的方法需要注意的是移项要变号难度较小
2012黑龙江省绥化市23分函数的自变量的取值范围是
．．．．．．．2012江西3分地上高速公路前往地中途在服务区休息了一段时间．出发时油箱中存油40升到地后发现油箱中还剩油4升则出发后到B地油箱中所剩油 升 与时间 小时 之间函数的大致图象是
解析分析题干条件地上高速公路到中途在服务区油箱中所剩油逐渐减少在服务区休息的这段时间油箱中所剩油不变从服务区到油箱中所剩油逐渐减少到4升结合图象的意义即可找出答案．解答解油箱中所剩油逐渐增加也不符合实际意义只有C正确．故选．
点评本题考查利用函数的图象解决
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中考数学解析汇编 一次函数.doc55页
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2012年全国各地中考数学解析汇编17　一次函数　
若式子在实数范围内有意义则x的取值范围是　　
　 A． x＜2 B． x≤2 C． x＞2 D． x≥2
分析 根据二次根式中的被开方数必须是非负数即可求解．
解答 解根据题意得x﹣2≥0解得x≥2．
点评 本题考查的知识点为二次根式的被开方数是非负数．
若点mn在函数y 2x1的图象上则2m﹣n的值是　　
　 A． 2 B． ﹣2 C． 1 D． ﹣1
分析 将点mn代入函数y 2x1的到m和n的关系式再代入2m﹣n即可解答．
解答 解将点mn代入函数y 2x1得
整理得2m﹣n ﹣1．
点评 本题考查了一次函数图象上点的坐标特征要明确一次函数图象上的点的坐标符合函数解析式．
的自变量x的取值范围是___________
解析二次根式有意义的条件是被开方数为非负数既2x-1≥0解得x≥
点评本题主要考察了二次根式有意义的条件和解不等式的方法需要注意的是移项要变号难度较小
2012黑龙江省绥化市23分函数的自变量的取值范围是
．．．．．．．2012江西3分地上高速公路前往地中途在服务区休息了一段时间．出发时油箱中存油40升到地后发现油箱中还剩油4升则出发后到B地油箱中所剩油 升 与时间 小时 之间函数的大致图象是
解析分析题干条件地上高速公路到中途在服务区油箱中所剩油逐渐减少在服务区休息的这段时间油箱中所剩油不变从服务区到油箱中所剩油逐渐减少到4升结合图象的意义即可找出答案．解答解油箱中所剩油逐渐增加也不符合实际意义只有C正确．故选．
点评本题考查利用函数的图象解决实际问题．正确理解函数图象横纵坐标表示的意义理解问题的过程就能够通过图象得到函数问题的相应解决．
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