一电机驱动芯片：L298N简介
L298N 是一种雙H桥电机驱动芯片，其中每个H桥可以提供2A的电流功率部分的供电电压范围是2.5-48v，逻辑部分5v供电接受5vTTL电平。一般情况下功率部分的电压應大于6V否则芯片可能不能正常工作。

二L298N引脚图：
详细引脚说明如下：(摘自官方手册)

编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、轉换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号前者称为码盘，后者称为码尺按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示徝只与测量的起始和终止位置有关而与测量的中间过程无关。