【摘要】：为解决目前口腔种植手术主要依赖医生个人技术经验,种植医生培训困难,周期长;口腔空间狭小、难以直视,不利操作;多牙种植时植入位置不精确,难以实现即刻修复等问题,本项目研发了自主式种植机器人,综合应用视觉传感、三维可视化和微型模块化机器人等技术实现了种植牙的自主式机器人植入。通过研究,开发出基于CT断层扫描数据的三维可视化种植术前规划系统,该系统同时能够实现术中实时导航显示与机器人运动控制;搭建起由小型模块化口腔种植机器人平台、基于双目视觉的视觉跟踪平台、空间映射模型、多信息融合的系统控制平台组成的种植手术实施系统,实现了实时的医学影像手术导航;开发出基于放射托盘转换的坐标空间映射系统,实现了机器人的手眼标定;配备了完善的机器人种植手术安全策略。通过大量的模型和动物实验,验证了机器人的稳定性及种植精度,初步建立了口腔种植机器人手术临床诊疗流程,目前已用于临床,完成5例病例,均获得了满意的手术效果;种植精度误差小于0.3mm,并与3D打印技术结合,实现了种植术后的即时牙冠修复。所开发的口腔种植机器人系统能够实现手术区域解剖结构的判读重现、术前种植精确设计、种植手术自动精准实施、手术实时导航校准和即刻种植修复等功能,达到了精准、高效、微创、舒适的手术要求,为机器人在口腔领域中的应用开辟了新的途径。

■青岛财经日报/首页新闻记者

日前，青岛大学附属医院口腔种植科赵保东主任团队顺利使用口腔种植牙机器人成功为牙齿缺失的患者实施了种植体植入术，并同期进行了数字化即刻修复，开创了山东省内口腔种植牙机器人种牙的先河。

经过完善术前的检查，赵保东决定使用口腔种植牙机器人给患者实施种植手术，一方面可以精

准植入种植体，最大程度 赵保东主任团队正在使用口腔种植牙机器人为患者实施种植体植入术。

地利用自体骨，减少手术

该款口腔种植牙机器人，是我国口腔领域创伤，减轻患者痛苦；另一方面可以利用数字化

技术预先制作临时修复体，实现术后即刻修复，的首款种植牙机器人获批产品。该系统将手术设计软件、光学跟踪定位仪和机械臂操作平缩短了患者的缺牙时间。

经过完善的术前设计，这台自主式口腔手术 台三者统一，分别相当于是医生的“脑”“眼”机器人根据预先设定的指令，顺利植入了种植“手”的补充和增强。通过智能机器人在导航体。种植体植入过程仅用时十余分钟，实现良好 的引导下构建并校准数智三维空间，按照术前的初期稳定性。术后修复医生通过Pick-up技 的手术规划自动完成种植窝洞的制备和植体术，利用术前切削的预成修复体为患者完成了即 植入，手术误差控制在1°和0.25毫米以内，远刻修复，解决了患者美观和吃饭问题，患者非常 远低于自由手种植。口腔种植科在赵保东主任的带领下，近年来满意！

术后经过数据配准分析，植入种植体精度误 开展了多项国内外前沿技术，如计算机辅助的数差为0.2毫米至0.3毫米。植入位置准确，最大程度 字化导板种植技术，内窥镜下盘钻法上颌窦内提实现了微创种植，降低了手术风险，缩短了手术时 升技术，前牙自体牙片植骨技术以及自体牙骨粉移植技术等等，为省内及岛城患者带来了福音。间，提升了患者就医体验。

（责任编辑：岳权利 HN152）