zhibinliu60
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08年博客人气奖
伺服电机的位置控制，转矩控制，速度控制是什么样的一个模式，有什么不同？
能帮忙解释下吗，谢谢
楼主问：例如位置控制模式，他工作的时候是不是PLC发脉冲的时候开始转动，然后plc一直发脉冲，伺服就一直走，PLC脉冲停止的时候伺服电机就停止转动？还是怎么样工作呢？
1、上图就是由用户设定的指令脉冲数的图；
2、用户根据工件实际需要移动的距离，和自己选定的脉冲当量，首先计算出伺服应该转动多少个指令脉冲数，就到达指定位置；
3、然后用户根据“PLC发脉冲额定频率例如200KHZ”，知道指令脉冲额定频率，并根据指令脉冲数计算出指令运算时间，得到上图设定曲线；
4、这个曲线在伺服还没有运行前，由用户设定的曲线；
5、这条曲线设定后，伺服就知道指令脉冲额定频率，知道伺服电机的上限运行速度
& & & 伺服上线运行速度=指令脉冲额定频率×伺服上限速度
6、有了这条曲线，伺服就知道用户要它要转过多少个指令脉冲数，到转过这么多指令脉冲数时，伺服就指令伺服停车；
7、当你设定好这个曲线后，启动伺服运转，伺服就开始启动、加速、匀速……转动起来了；
8、这时候没有“PLC发脉冲”，谁也没有发脉冲，指令脉冲只是个“数”！
9、那为什么大家说“PLC 发脉冲”，那是因为位置环就是PLC的计数器，那个指令脉冲数就是给计数器设定的一个基数；
10、PLC并不发脉冲，没有实际存在的脉冲，只有一个脉冲数，当然没有指令脉冲受干扰的问题！
1、这个曲线是可以用示波器观察到的曲线；
2、它是伺服运转时编码器检测发出的反馈脉冲数，以及反馈脉冲数的频率曲线；
3、这条曲线也可以看成伺服运转的速度曲线，因为
& 编码器反馈脉冲的频率=编码器周反馈脉冲数×伺服电机速度（r/s）
4、这条曲线，反映了伺服运转的全过程，启动→加速→匀速→减速→停车，伺服的运动是一大步完成的。
5、这条曲线与横轴时间所围成的面积就是伺服运动全过程编码器的反馈脉冲数；
6、编码器的反馈脉冲数/电子齿轮比=指令脉冲数时，PLC计数器发出停车信号，驱动器停车！
7、这就是伺服运动控制的核心原理！！！
8、这个过程就是位置环的工作原理，或者说是PLC计数器的工作过程，指令脉冲为计数器基数，编码器反馈脉冲进入计数器计数端，当输出指令脉冲数“编码器的反馈脉冲数/电子齿轮比-指令脉冲数时=0”时，伺服停车！
9、仔细观察这条曲线，编码器反馈脉冲频率的最大值，对应的就是伺服运转的最大速度；
10、这个最大速度必须小于伺服电机的上限速度，也就是说这个曲线的高度要比指令脉冲曲线的高度“矮”；
11、这一点很重要，如果伺服运转速度，在某一个时刻“超速”，就会出现反馈脉冲丢失或者指令脉冲增多的故障！
12、仔细观察这条曲线，伺服停车前要减速，伺服停车必须在速度缓慢的情况下完成；
13、这一点非常重要，如果伺服停车时，伺服速度大，那么伺服惯性大，就不能准停，就会向前继续惯性转一下，出现编码器反馈脉冲数大于指令脉冲数的情况；
14、仔细观察这条曲线，伺服运转的最大速度是可以由用户设置的；
15、用户在速度环上设定编码器反馈脉冲频率，伺服的运转速度就是
设定编码器反馈脉冲频率=编码器周反馈脉冲数×伺服电机设定速度（r/s）
指令脉冲频率=编码器反馈脉冲频率/电子齿轮比
所以，用户也可以设定“指令脉冲频率”，来设定伺服电机速度；
17、仔细观察这条曲线，伺服电机的加速、减速，就是靠驱动器变频、变压的速度环完成的，所需要的动力转矩是由电流环完成的，这就是ShowMotion 说的，“位置环可以包含速度环，也可以直接包含力矩环”！
18、在伺服停车时，伺服停车可以不停电，电流在零频时保持，即所谓的停车“锁定”！
19、如果停车不停电，必须在停车时零频，并能将零频时的电流保持；
20、如果停车不停电，停车时的零频位置可能会偏离停车指令位置，表现出位置环输出脉冲数不为零，或左右摆动！
[此贴子已经被作者于 17:57:01编辑过]
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ATL伺服感谢楼主的分享
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好东西，先学习下！
kdrjl 版主
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我理解的位置控制，有点像步进电机走步一样，发几个脉冲，就走几步。伺服电机的编码器反馈决定定位精度。
我是你的朋友
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&我理解的位置控制，每台NC的给定脉冲当量是不变的，是一个定数，NC给多少个脉冲，进给部分就有多少的位移，同样的脉冲数给定而占用的时间不同，对应进给部分即是速度的不同，转矩控制就是进给电机力量的控制。
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哈哈哈 老劉你的位置控制就試算算輸出多少脈衝跑多少距離
& & & & & & & 速度控制就是多個設定個脈衝頻率
& & & & & & & 扭力控制 就是讓伺服能夠準停
高速 高精 高頻抗干擾
做產品不難 但要讓產品穩定 好難 好難
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伺服电机与变频电机的区别|步​进​马​达​和​伺​服​马​达​各​种​计​算​及​实​例
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摘要: 本文以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指 ...
本文以松下FP1系列和A4系列伺服驱动为例，编制控制定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。 以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的齿轮比！大致过程如下： 机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下FP1---40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。 如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU输出点工作频率就不够了。需要位置控制专用模块等方式。 有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。假设使用松下A4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下：
&一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线：&
&&& pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。& &&& pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻)，SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制，pin7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。pin29(SRV-0N)，伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。& &&& 上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器构成更完善的控制系统。&
二、设置伺服电机驱动器的参数。& && 1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。& && 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.&。&& 3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。& && 4、Pr41，Pr42----简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)，正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为CCW，CW&。&& 5、Pr48、Pr4A、Pr4B----电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。&&
&&& 其公式为：& &&& 伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率 × Pr4B／(Pr48 × 2^Pr4A)& &&& 伺服电机所配编码器如果为：2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r& &&& 如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm)。计算得知：伺服电机转一圈需要2000个脉冲(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了)& 。&&& 三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20。& &&& 从上面的叙述可知：设定Pr48、Pr4A、Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。松下FP1---40 T 型PLC的程序梯型图如下：
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