本文介绍了用MENTOR 的DXANALOG 软件对舵机控制電路进行仿真的过程舵机电路的设计过程非常重要的一点就是调整参数与取定参数调整范围,实验过程中需要不断调整这些参数通过汸真能更好地理解电路原理并确定参数值。
舵机控制电路用于接收目标位置误差信号和舵偏角信号输出脉宽调制形式的电机驱动电流来使舵朝相应的方向转动。从电路结构上按信号流程顺序可以分为比例微分积分(PID)部分、脉宽调制(PWM)控制器部分、光隔和功率场效应管輸出(P-MOSFET)部分这三大部分其工作原理是:由图像处理部分送来的误差信号以及舵偏角反馈信号经过PID 电路后送入PWM 电路,控制PWM 电路中的两路輸出脉冲的占空比由于两路信号分别控制电机的正、反向电流总量,因此占空比决定了舵偏角的最终转动方向及速度舵偏角信号又经電位计反过来形成反馈电压,与输入的误差信号一起做为输入来经PID 调节
Dxanalog 是基于SPICE 模型的仿真器,它与MENTOR 的原理图工具紧密结合在一起相当於在Dxdesigner 里增加了几个工具条,设置、仿真、加模型、看波形、帮助等点一个按键就可进入使用非常方便。
对电路仿真首要的是要找全元器件的仿真模型没有的模型有的可以根据器件手册建立,电路中的功率管就是通过查数据手册并利用Dxanalog 中有一个不错的手动建模工具SPICEMOD 建立的(使用时要注意建立好自己的LIB 后先要在每个模块前后加5 个星号并在..\2004\sim\viewanalog\sn
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学习学习,但是还是给第五步跪了。 PID调节出来的还是速度?这个怎么理解 |
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个人签名天地庄周马;江湖范蠡船 |
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你采样到了一个速度值,PID会将你这个值变得与设定的預值相近PID输出的这个值,再转换成PWM对应的值给你的处理器这样一次PID调节就完成了 |
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