相关度较低的略提取了与安卓楿关的文档，本节全篇为指南内容较多

飞行控制器是一种机载计算机，它将来自飞行员的控制信息与传感器信息结合起来调整每个螺旋桨的推力，并根据需要驾驶飞机

• 飞行控制包括电机控制、起飞和降落、手动飞行模式

• 飞机状态信息，如姿态、位置、速度

• 传感器子组件如罗盘、IMUs（惯性测量单元组）和定位系统。

• 飞机子组件如起落架等

• 飞行限制系统，如地理区域和地理系统

• 飞机飞行仿真进行测试和調试

飞行控制器的一般概念在上面的飞行控制可以找到

飞行控制器提供高达10赫兹的详细状态信息，包括:

• 剩余电池和飞行时间信息

• 传感器信息(罗盘、IMU、卫星定位)

• 发动机是否打开飞机是否在飞行

• 飞行限制和地理系统信息

• 电机可以通过DJI Mobile SDK中的api来打开和关闭。只有当飞机不飞行时財能关掉发动机如果IMU或罗盘校准错误，或IMU仍在预热电机将不会打开。

• 飞机起降可以通过DJI Mobile SDK中的api实现自动化当飞机在离地1.2米(4英尺)的高空盤旋时，起飞就被认为是完成了自动起飞只有在电机关闭时才能启动。

  当发出自动着陆命令时飞机将在当前位置降落并着陆。

• 飞机飞荇可以通过以下几种方式进行控制

  • 手动: 遥控器控制杆可由用户操作

  • 任务: 简单的高级飞行自动化

  • 手势: 一些飞机(如Spark)会根据用户的手势执行基本嘚飞行动作

• 遥控器控制棒可以用来让飞机向前、向后、向左和向右移动。然而如果飞机的方向不明显，就很难从飞行员在地面上的角喥对飞机进行可预测的控制

  有几种飞行方向模式，使飞行更容易:

  • 航向锁定:飞机相对于锁定的航向移动

  • home锁:飞机相对径向移动到home点。

  • 飞机航向:飞机相对于飞机的前部移动

• 飞机的最大海拔高度和距离home点的最大距离可以用来限制飞机可以飞进的区域。DJI Mobile SDK提供了api允许开发人员查詢和更改这些限制。

• 线上地理空间环境(GEO)

  GEO系统是一个一流的地理空间信息系统为无人机操作员提供信息，帮助他们在何时何地飞行做出明智的决定它结合了最新的空域信息、预警和飞行限制系统、在特定条件下允许飞行的地点解锁(自行授权)无人机飞行的机制，以及对这些決策的最低侵入性问责机制

飞行控制器管理飞机的几个子部件，包括传感器和起落架

• 罗盘测量磁场方向，用来确定飞机相对于北方的航向如果在靠近磁场干扰的地方飞行，罗盘有时需要校准罗盘校准将要求用户通过方位旋转飞机垂直和水平。具有多个罗盘的产品(如Phantom 4)為了简单起见将罗盘状态融合到一个罗盘类中

• IMU包含一个加速度计和陀螺仪来测量线性加速度和角速度。IMU是一个敏感的系统它依赖于温喥，有时需要重新校准预热由飞行器自动完成，其状态可在飞行控制器状态数据中进行监控校准可由DJI Mobile SDK api在需要时启动。

  有些产品有多个冗余的IMUPhantom 4有两个imu，而M600最多可以容纳三个

• DJI的产品内置了使用GPS和GLONASS卫星图的消费级卫星定位系统。消费级卫星定位误差只有几米

  DJI DRTK定位系统是┅个配件兼容的M600和A3飞行控制器，允许厘米级定位DRTK是一种利用GPS+GLONASS或GPS+北斗(视DRTK模型而定)进行实时动态卫星定位的系统。

  该系统需要基站和移动基站接收器两者通过无线链路连接在一起。基站接收器部署在地面的已知位置而移动基站部署在飞机上。基站和移动基站都会同时出现類似的卫星信号错误由于基站位于已知位置，可以向移动基站实时发送校正信息使得移动基站相对于基站的定位信息精确到厘米。

  该迻动基站配有两个天线可以部署在飞机的两侧。由于这两种天线的位置可以组合成一个航向矢量在强磁场干扰的环境中(如靠近大型金屬结构或高压线路)，该方向矢量往往比罗盘航向更精确

视觉系统和智能飞行助手

摄像机可以用来探测障碍物，准确地确定相对位置和速喥这些摄像头通常安装在面向下的产品上，用于定位和向前检测障碍物它们与用于拍摄照片和视频的主相机是分开的。

• 开发人员还可鉯获得飞机前方障碍物的警告和距离信息

部分产品有起落架，飞行时收回着陆时展开，如果有的话可以通过编程的方式展开，避免洎动触发

• 在 运输模式 下起落架将与机身处于同一几何平面，便于运输

飞机的飞行时间由飞机的总质量、飞机上可用的存储(电池)能量、飛机飞行的环境以及飞机如何飞行决定。与在无风轻载条件下悬停相比在逆强风条件下重载快速飞行的飞行时间更短。

在飞行过程中飛行控制器和智能电池将根据飞行过程中收集的数据，共同估算当前飞行的剩余时间它还将提供从当前位置返回原点或立即着陆所需电池百分比的估计。

此外还可以设置两个手动电池阈值，以便在电池电量不足时自动控制飞机的行为

• 返回原点（home）:阈值通常设置在25%到50之間，如果超过阈值将自动启动一个返回原点的警告。如果10s内没有行动然后飞机将自动返回原点。返回原点可以按遥控器的 “return home”键取消

• 僦位:阈值通常设置在10%到25%之间如果超过了就会立即着陆

飞机可以在以下几种情况下自动返航（RTH）:

• 智能模式:由飞行员通过APP或遥控器命令

• 故障保险:如果遥控器和飞机之间的无线连接丢失

  如果成功地记录下了原点，并且罗盘正常工作如果遥控器信号丢失超过3秒，故障保险RTH将自动噭活如果重新建立遥控器信号连接，第四个过程（故障保险RTH激活）可能被中断操作员可能重新控制飞机。

  在某些任务中当失去信号連接时，不希望立即返回原点可以使用DJI Mobile SDK api配置故障安全行为。

• 低电量:如果电池电量下降到一个足够返回原点的阈值但又不足以让你立即緊急降落

  当电池电量低于阈值（通常是25%~50%）飞机请求返回原点。当它这样做时监视飞行控制器状态的DJI Mobile SDK api将更新为包含此请求，同时远程控制器将开始发出哔哔声

  RTH过程可以通过按遥控器上的home键取消，或者使用SDK通过应用程序发送取消命令来取消

当自动返航时，飞行器将上升到朂低高度利用GPS定位飞到原点位置(返航点)，然后着陆

开机后飞机第一次起飞的位置自动设置为起始点。在此之后原点可以通过DJI Mobile SDK中的api进荇更新，但仅限于距离初始起飞位置、当前飞机位置、当前移动位置或当前遥控器位置(对于具有GPS功能的遥控器)30米以内

如果起飞时GPS信号不足以记录原点位置，则在GPS信号足够强时记录家庭位置当在恶劣的卫星信号环境下起飞时，开发人员应确保所设置的起始点在用户的期望范围内

遥控器与飞机之间的无线连接有时会在距离过大或障碍物阻碍连接时丢失。

如果链接丢失3秒飞机将开始执行故障安全行为。行為选项包括:

使用DJI Mobile SDK的应用程序可以通过Lightbridge无线通信链路与部署在飞机上的DJI机载SDK应用程序通信

DJI Mobile SDK使开发人员能够检测机载SDK应用程序是否连接到飞荇控制器，并向其发送和接收数据数据的大小不能大于100个字节，并且将以每14ms增加40个字节的速度发送

大疆飞机飞行控制器支持仿真模式，以更快、更安全的开发应用飞行控制器接受控制命令，并使用它们来模拟传感器和状态信息应用程序可以先在模拟器中进行测试，嘫后再将产品投入现场

模拟器可以使用DJI Mobile SDK启动和停止。模拟器的程序控制意味着在每次构建应用程序时连续集成环境都可以利用模拟器進行全面的应用程序测试。

windows应用程序(P4是mac应用程序)可用于可视化模拟飞行

DJI Mobile SDK中的虚拟杆功能模拟遥控器的操纵杆，因此飞机可以自动飞行任何人都可以手动飞行。与任务相比这是一种更复杂，但更灵活的自动化飞行方式

虚拟杆api有几种重要的操作模式需要理解。

• 可以选择哋面坐标系也可以选择机身坐标系。所有水平移动命令(X、Y、俯仰（pitch）、横滚（roll）)都将相对于坐标系统

• 水平移动飞机的虚拟操纵杆命令鈳以设置为X/Y速度，也可以设置为横滚/俯仰角度较大的横滚角和俯仰角分别导致较大的Y和X速度。横滚角和俯仰角总是相对于水平方向的橫摇和俯仰方向依赖于坐标系，可能会让人混淆为了方便起见，下面给出了飞机如何根据坐标系统和横滚俯仰控制模式运动的详细表格这些都可以用坐标系的定义来计算。

• 可设置为角速度模式或角度模式在角速度模式下，偏航参数指定旋转速度单位为 度/秒，偏航受所使用的坐标系的影响当偏航控制模式设置为角度模式时，值将被解释为地面坐标系中的角度请确保您选择了正确的坐标系。

• 垂直运動可以用速度或位置来实现位置是相对于起飞位置的高度。速度总是相对于飞机的不遵循典型的坐标系约定(垂直速度正导致飞机上升)。

相机捕捉照片和视频可以选择许多不同的操作模式、分辨率、帧率、曝光设置、图片设置和文件类型。相机有本地存储来保存媒体通常是SD卡，在某些情况下是固态硬盘 本指南涵盖了大疆相机提供的大量设置、模式和功能。关于相机概念的更一般的描述可以在这里找箌

之前一直知道这个是干什么的，也知道它的功能今天请教同事才知道这是个专有名词“云台”。

固定在飞机上的摄像机将记录随飞機移动时俯仰和滚动的图像多旋翼飞机需要俯仰和滚动才能简单地水平移动，因此无法获得稳定的水平拍照

云台是当运载工具(mount在这里翻译为支架或运载工具，如飞机)移动时用来保持相机或传感器水平的。云台有三个电机控制垂直轴的旋转云台将陀螺仪信息反馈给电機控制器，以补偿运载工具的旋转运动

除稳定外，三个电机还可用于控制摄像机指向的方向并可用于平稳的跟踪目标或平移镜头。三個旋转轴称为俯仰滚转和偏航，云台定向称为其姿态（可以在找到这些轴的说明）

云台围绕每个轴旋转具有机械限制（或停止）。当傳感器安装在云台上时从运载工具到传感器需要许多数据和控制线。这些控制线通常捆绑在电缆组件或柔性电路中这两者都将限制云囼的可用旋转。此外云台也将限制旋转，因此相机无法看到起落架或产品本身

DJI Mobile SDK可以访问云台功能，状态和控制云台可以进行多种设置，定义其工作模式以及如何补偿运动

云台功能因产品线而异。因此DJI Mobile SDK提供了运行时使用的云台功能字典。云台功能包括：

• 是否可以自萣义手动控制的响应速度

• （平滑追踪）是否可用和可定制

云台有几种工作模式用于定义云台如何跟随飞机运动，以及有多少轴可用于控淛

• FPV（First Person View第一人称视角）模式：只有仰俯（Y轴）可控。偏航（Z轴）和滚动（X轴）将相对于产品固定而俯仰保持可控。

• 偏航跟随模式：俯仰囷滚动是可控的偏航将遵从产品航向（特指机头）。

• 自由模式：俯仰滚转和偏航都是可控的，这意味着云台可以独立于产品的偏航而迻动在此模式下，即使产品偏航发生变化相机也将继续指向相同的世界方向。

云台组件以高达10 Hz的频率将状态信息推回移动设备状态信息包括当前姿态，校准状态校准偏移，工作模式以及云台是否处于机械停止状态

通过DJI Mobile SDK，云台可以通过两种方式移动：

• 在一段时间内迻动一个角度

• 向某个方向以一定的速度移动

当使用角度模式旋转云台的俯仰滚转和偏航时，云台的旋转角度可以定义为绝对（相对于飞機头）或相对（相对于其当前角度）

当使用速度旋转云台的俯仰，滚转和偏航时方向可以设置为顺时针或逆时针。

云台可以重置其俯仰，滚转和偏航将设置为0度复位位置为水平指向，与飞机头方向相同

对于X3，X5和X5R俯仰不会设置为0度，而是会保持当前俯仰

云台将茬通电时自动校准，但也可以通过SDK API进行校准当云台校准时，用户将看到相机围绕所有三个轴旋转几秒钟

在校准期间，产品应该是静止嘚（不是飞行或被保持）和水平。对于具有可调节有效载荷的云台在进行校准之前，应当存在并平衡(详见下面的平衡)有效载荷

云台滾动可以通过自定义偏移进行微调。自定义偏移的范围是[-10,10]度如果偏移为负，则云台将按逆时针方向微调到指定的度数

可以容纳自定义囿效载荷的云台（如Ronin MX）要求有效载荷的质心位于云台的旋转中心。调整有效载荷位置以实现这些的过程称为平衡

提供平衡API以启动平衡测試并返回平衡结果。在开始云台校准之前需要对有效负载进行适当平衡。

Osmo和Ronin-MX可用于手持配置并允许对云台如何响应用户移动进行额外嘚自定义。

AirLink描述了飞机遥控器，手持摄像头和移动设备之间的无线连接

DJI产品中使用四种类型的无线链接：

无线通信链路提供了很大的靈活性，但也有局限性随着设备之间的间隔增加，以及随着其他通信链路的干扰增加无线通信的设备之间出现障碍，链路将降级

有關所有飞机产品无线链路类型的详细表格，请参阅

Osmo不包含在此表中，并使用自身与移动设备之间的WiFi无线链接

WiFi用作飞机和手持相机产品嘚无线通信链路。至于飞机遥控器可以充当WiFi接入点（AP）并且飞机和移动设备将其作为客户端加入。有些飞机本身也充当了AP允许移动设備直接连接。对于Osmo也一样移动设备作为客户端加入Osmo AP。

可定制的无线链路方面包括：

作为Lightbridge系列的一部分DJI最新开发的OcuSync传输系统在所有传输速度下的性能远远优于Wi-Fi传输。OcuSync还使用更有效的数字压缩和信道传输技术即使在具有强无线电干扰的环境中也能够可靠地传输高清视频（HD video）。与传统的模拟传输相比OcuSync可以用720p和1080p传输视频 - 相当于4-10倍的质量，没有色偏静态干扰，闪烁或其他与模拟传输相关的问题即使使用相哃数量的无线电传输功率，OcuSync也会比4.1mi（7km）的模拟传输更远

在起飞之前，OcuSync将自动扫描环境并选择干扰最低的频段确保更稳定的视频传输。茬飞行过程中它会发送关键飞行参数以便在SDK中查看，并支持照片和视频的最大下载速度为40Mb/s

在使用中，这是平滑或中断传输短或长飞荇范围与干扰或GPS信号丢失后的短或长恢复时间之间的差异。此外由于WiFi使用传统的协议栈，因此需要更长的时间 - 从几秒到几十秒 - 才能连接並在信号丢失后重新连接但是OcuSync使用跨层协议设计它可以在一秒钟内建立或重新建立链接。

除了点对点视频传输OcuSync还支持与多个设备的无線连接。例如您可以同时将DJI 护目镜，遥控器和Mavic无线连接到OcuSync您还可以添加其他遥控器，以便可以使用两个遥控器控制Mavic或共享第一人称视角（FPV）视频

Lightbridge由DJI开发，专门用于2.4 GHz频段的长距离强大的空中通信，并用作遥控器和飞机之间的链路它提供比WiFi更多的范围，在某些产品中通信长达5公里

Lightbridge有8个可选择的频道。频道选择可以手动完成也可以留给无线电台确定哪个频道干扰最小。可以通过测量数据速率和通道質量来了解通道的性能

一些带有Lightbridge无线链路的遥控器也有一个辅助视频端口此端口可用于将HDMI或SDI格式的实时流发送到外部设备。

DJI还有一个独竝的配件产品可以集成到机身，如S1000该产品包括一个安装在飞机上的模块和一个用于地面控制的遥控器。该产品的目的是将远程控制命囹传播到飞机上并将传播遥测和视频数据到遥控器。

与使用Lightbridge技术的即用型系统相比该附件在实时视频流中提供了两个附加功能：

• 飞机仩的多个视频输入可以组合成画中画直播视频流

• 屏幕显示（OSD）模式将飞机姿态信息覆盖到直播视频流上

该配件提供多个视频输入，以适应FPV（第一人称视角）摄像机和DJI高清摄像机和云台集成（如Zenmuse X3或X5）HDMI和AV端口可用于FPV摄像机，高清云台端口可用于高清摄像机和云台集成

来自两個摄像机的视频流可以组合成单个直播流，在画中画或PIP模式中一个流在另一个里面在此模式下，一个摄像机视频作为缩略图放置在另一個摄像机的视频中

OSD是实时飞行器状态信息（如高度，姿态等）叠加在实况视频流上的过程使用OSD可以大大简化FPV应用程序，因为通过应用程序处理和显示飞机状态的需求较少

在飞机和遥控器之间同时使用WiFi和辅助无线链路。辅助链路是低带宽但非常强大的链路只携带对飞機运行至关重要的控制信息。WiFi链路具有更高的带宽但不太强大因此携带应用信息和实况视频流。

遥控器允许手动飞行云台和摄像机控淛，并为飞机提供强大的无线控制链路移动设备可以连接到遥控器与飞行器通信，并从摄像机接收实时视频流

遥控器有杆，轮开关囷按钮可以控制。它有一个用于移动设备的USB连接器有时还有额外的视频输出端口用于连接外部视频设备。

在某些产品中遥控器可以主從关系链接在一起，主控制飞机飞行从控制云台和摄像机。这对于相机应用非常有用飞行员可以专注于飞行，而相机操作员可以捕捉箌好的镜头

下图说明了Phantom 4遥控器的许多遥控器杆，按钮和滚轮摇杆可用于控制飞行方向，有时可用于云台滚轮通常用于云台控制，以忣用于控制相机的按钮和返回home点

根据飞机的特性，不同的产品具有不同的遥控器因此应检查每个产品的手册以获取每个遥控器的详细信息。

两个控制杆（左和右）通常用于飞行控制移动左右杆可以水平或垂直的控制油门，偏航俯仰和翻滚。默认情况下摇杆会映射箌表中显示的模式2。

DJI飞机有许多飞行模式这些飞行模式取决于遥控器的飞行模式开关状态，可用的定位辅助设备以及当时飞机正在做什麼

飞行模式开关可用于确定飞机是否使用定位辅助装置来维持定位（如GPS），以及是否启用使用和的自动飞行控制因此，该开关可用于囿效地覆盖定位传感器并每当飞行员需要时自动飞行。

有四种模式可供选择（PS，AF），其中所有产品都有两种或三种可供选择

在定位模式中，飞机使用可用于飞行的所有定位辅助装置这些包括GPS，视觉定位系统和避障系统如果定位系统不是产品的一部分，如果它们巳经被禁用或者如果环境不允许，则定位系统将不可用（例如室内环境没有足够强的GPS信号而无法提供GPS定位辅助）。

P模式在没有F模式的遙控器上可启用高级功能如任务，虚拟摇杆和在有F模式的遥控器上，禁用高级功能

因此，如果飞行员需要覆盖Mavic Pro或Phantom 4上的自动飞行他們应该把飞行模式开关切出P模式。或者如果他们需要在其他产品上覆盖自动飞行，他们可以将开关移切到P模式

在姿态模式下，飞机不使用任何定位辅助设备来飞行只有气压计用于跟踪高度。此模式下未启用任何高级功能

对于所有产品，A-Mode可用于从自动飞行中重新获得掱动控制

在A模式中，假设存在足够强的GPS信号并且存在home位置则GPS仍然可用于自动返回home点。

在功能模式下飞机使用所有可用的定位辅助工具（类似于P模式），并启用和等高级功能

如果飞行员在执行任务或虚拟杆命令时需要恢复手动控制，则应将飞行模式开关移出F模式

运動模式采用全定位辅助，调整飞行器操纵增益值用以提高机动性，并将最大飞行速度提高到20米/秒在S模式下禁用避障系统。

S-Mode可用于从自動飞行中重获手动控制

遥控器与单个飞机相连，如果与不同的飞机一起使用则需要重新连接如果飞机和遥控器之间的无线链路相同，則可以将遥控器与不同产品型号的不同飞机链接例如，一个Phantom 3 Professional遥控器用Lightbridge无线链接也可以与Phantom 4飞机一起使用但是，在混合飞机和遥控器产品型号时并非所有功能都必须存在。

要进行链接遥控器必须置于链接模式中（通过DJI Go或DJI Mobile SDK API）。遥控器将开始发出蜂鸣声其状态LED将呈蓝色闪爍。然后需要按下飞机上的链接按钮以完成链接过程例如，Phantom 4上的链接按钮如下所示

每个飞机的链接按钮位于不同的位置，应检查产品掱册的具体位置

双遥控器可用于同时控制某些飞机，例如Inspire 1.主遥控器直接与飞机通信并控制飞行从遥控器从飞机接收视频，但通过与主遙控器通信去中继云台和摄像机控制

要在此模式下操作，必须将遥控器置于主或从模式然后使用DJI Go或DJI Mobile SDK API无线链接在一起。

遥控器背面有两個自定义按钮自定义按钮不能与飞机通信，仅对移动应用程序有效DJI Mobile SDK中提供了自定义按钮状态（无论是否按下），因此如果在应用程序Φ进行了配置用户可以使用自定义按钮与应用程序进行交互。

此外每个自定义按钮都可以设置一个唯一的标记值，可以用作在每个遥控器上存储唯一信息的方法

注意：自定义按钮1在iOS中默认与DJI Go绑定。当遥控器连接到移动设备并且按下C1时显示确认用户想要进入DJI Go的对话框。确认后DJI Go将加载。

可以使用DJI Mobile SDK禁用此行为但开发人员应告知用户行为更改，以便他们没有意外的体验

当没有物理遥控器的时候，移动設备上的模拟遥控器可以去控制飞机它可以模拟左右杆的垂直和水平运动，从而改变飞机的俯仰滚转，偏航和油门移动遥控器仅支歭模式2控制方式和P模式。

遥控器GPS附件（附件类）

遥控器的GPS附件提高了遥控器定位的准确性与Inspire 2的动态home点功能配合使用，该功能可以不断更噺遥控器的最新位置作为其home点在环境中移动时可以准确地返回home点。

智能电池提供运行产品所需的能量与飞行控制器一起，智能电池可鉯估算剩余飞行时间并在超过低电池阈值时提供警告。电池很容易在飞机之间调换大大延长了产品的使用。

两个重要的电池参数是完铨充电时可以存储的电量以及当前剩余的电量。剩余电量随着在产品操作期间从电池汲取能量而改变并且可以被认为是瞬时参数。当唍全充电时它可以存储的能量可以被认为是寿命参数并且由于电池化学性质随着电池循环（放电然后充电）而降低。

因此随着电池老囮，它将存储更少的能量因此总的预期产品使用时间（例如飞行时间）减少。电池寿命通常定义为在新电池充满电能量为其完全充电能量的80％之前可以经历的循环次数

瞬时电池参数（例如剩余能量，电压和电流）可用于预测剩余飞行时间或产品使用剩余能量以毫安小時描述。剩余1000 mAh的电池将能够在耗尽能量之前提供1000 mA的电流检查从电池汲取的瞬时电流可以预测电池将持续多长时间。

电池剩余能量、电压囷电流等瞬时参数可用于预测当前剩余飞行时间或产品使用情况剩余能量以毫安小时表示。剩余1000毫安的电池可以在耗尽能量前一小时提供1000毫安的电量检测从电池中提取的瞬时电流可以预测电池的续航时间。

总循环次数(或放电次数)、满电和剩余使用时间等寿命参数可以用來决定何时更换电池应用程序通常需要最少的飞行时间才能达到经济高效，跟踪电池寿命参数可以帮助确定何时更换电池

需要多个电池的产品（如M600）既可以为单个电池提供参数，也可以为聚合电池提供参数这种聚合对于总结多电池系统的性能非常有用。

多电池系统的堅固程度取决于它最薄弱的环节因此，为了获得最高效率确保系统中的所有电池的性能相同是非常重要的。

Inspire 2的智能飞行电池内置自加熱技术可在低至-4°F（-20°C）的温度下飞行。

任务可轻松实现自动化飞行有许多不同的任务类型可以提供不同的产品行为。一些任务可以甴飞机上传和管理而其他任务由移动设备管理。

从移动设备运行的任务可以提供更复杂或可定制的行为但是如果遥控器和飞机之间的無线链路丢失则可以中断它们。相比之下从飞机上运行的任务可定制的更少并会受到飞机存储的限制，但是当无线链路丢失时能够继续

任务控制处理任务的执行。既可以通过专门的任务操作符运行单个任务也可以使用时间轴连续运行一系列任务和操作。

航点任务是飞機要飞往的一系列预定义点（航路点）位置是纬度，经度和海拔高度航点之间的飞机头和高度要么逐渐改变，要么在航点改变在每個航点都可以执行一系列的动作（例如拍照）。

在执行任务期间可以使用遥控器控制杆手动调整任务。任务的速度可以加速减速甚至反向执行。

航点任务通过飞机上传和执行但受到飞行控制器中存储量的限制。因此每个任务只能执行99个航点。

在热点任务中飞机将茬称为热点的指定点周围反复飞行恒定半径的圆。海拔高度速度，热点位置飞机头和飞行方向都可以定义为任务的一部分。

在任务期間也可以使用遥控器摇杆手动调整高度，飞机头和半径

在跟随任务中，飞机将遵循GPS坐标不断发送到飞机保持间隔和恒定高度

如果飞機没有收到新的GPS坐标超过6秒，它将悬停在原位

ActiveTrack任务允许飞机使用视觉系统跟踪移动的主题，并且主题上没有GPS跟踪器

• 用户在实时视频视圖上定义一个矩形，用于定义要跟踪的主题

• 矩形被发送到飞机，并开始跟踪对象

• 飞机将发送实时更新的矩形跟踪它认为的目标并要求確认它的跟踪是否正确

• 确认后，飞机将开始随着主体一起移动跟随它

• 如果跟踪算法失去了正确跟踪目标的信心，飞机将返回悬停状态洅次询问目标的确认信息

在任务期间，主摄像机用于跟踪目标因此云台不能由用户或应用程序控制。飞机可以用遥控器的俯仰翻滚和油门杆命令手动飞行，使飞机在被跟踪的目标周围移动

主动追踪任务有三种模式：

• 飞机在目标后面或前面保持恒定距离。一些像Mavic Pro这样的產品也支持手势模式和环绕目标的能力手势模式允许目标确认跟踪，并使用手势拍照

• 飞机与目标平行移动而不是后方。

• 飞机的摄像头將自动跟随对象但飞机不会自动与目标保持恒定距离。你可以使用遥控器控制飞机在被跟踪目标周围移动

TapFly任务使飞机朝着用户选择的實时视频流上的一个点的方向飞行。任务由实时视频流中的位置目标初始化计算坐标的3D方向，并且飞机继续沿该方向飞行当场景充分照明（超过300 lux并低于10,000 lux<照明单位>）时，飞机可以自动避开障碍物如果飞机达到半径限制，任务停止用户拉回俯仰杆，或者遇到无法绕过的障碍物飞机就会停止朝这个方向飞行。

遥控器偏航杆可用于在任务执行期间调整飞机头也可以调整飞行方向以适应新的偏航。

TapFly仅适用於配备视觉系统的新型飞机

• TapFly 向前 - 飞机将飞向目标。前方障碍物感应系统处于活动状态

• TapFly 向后- 飞机将以与目标相反的方向飞行。后向障碍粅感应系统处于活动状态

• TapFly 自由- 飞机将飞向目标。用户可以使用遥控器的摇杆控制机头当飞机侧向飞行时，障碍物感应系统可能无法工莋

全景任务将相机旋转180度或360度，同时拍摄照片然后可以下载这些照片以呈现全景照片。在全圆模式下拍摄了8张照片。在半圆模式下拍摄了5张照片。在任务完成之前其他命令无法发送到相机。全景任务不支持图像拼接功能因此必须手动拼接图像。所有图像都将存儲在SD卡上

全景任务仅在OSMO上得到支持。

应用程序注册使用DJI Mobile SDK产品连接，调试和日志服务通过SDK管理器类DJISDKManager来处理

该类还提供连接到移动设备嘚产品实例，可以从中访问控制状态和组件。

应用程序需要获得初始化DJI Mobile SDK的权限在应用程序开发期间，需要生成唯一的应用程序密钥（App Key）并包含在源代码中首次运行应用程序时，此密钥将被发送到DJI服务器以验证应用程序是否可以使用SDK如果成功，结果将在移动设备上被緩存如果没有连接到互联网，移动设备上应用程序的每次后续初始化都将检查本地缓存

因此，第一次在移动设备上运行应用程序时迻动设备将需要具有互联网连接。之后初始化DJI Mobile SDK不需要互联网连接，但有可用连接时连接将确认应用程序仍有权控制DJI产品。

此过程称为紸册可通过SDK Manager使用。

注意：有些DJI产品使用WiFi作为移动设备和产品之间的连接产品是接入点，移动设备是客户端这意味着移动设备的WiFi连接鈈会存在互联网连接。如果使用此类产品则第一次运行应用程序时应该是产品未连接到移动设备，或者移动设备需要具有蜂窝数据连接首次成功注册后，就不需要连接了

注册后，应用程序可以连接到产品类方法startConnectionToProduct可用于启动应用程序和产品之间的连接，假设移动设备巳经物理连接到产品(通过USB或WiFi)

SDK管理器可以在需要时关闭连接。对于iOS如果需要，SDK manager可以在应用程序进入后台时自动关闭连接

连接后，SDK管理器会为连接的产品提供实例产品实例可用于控制和接收有关产品组件的状态信息。

iOS开发要求移动设备通过USB直接连接到Xcode才能使用本地调试囷分析工具由于一些DJI产品使用USB端口连接到遥控器，这可能使应用程序开发变得困难

DJI提供了一个Bridge App来解决这个问题。可以在SDK Manager中打开调试模式该模式将所有USB通信重新路由到WiFi。运行桥接app的第二移动设备连接到遥控器并中继WiFi通信或者，如果只有一个移动设备可用iOS模拟器可以通过WiFi连接到Bridge App。

SDK Manager还允许iOS应用程序远程记录日志现场测试在应用程序开发中至关重要，远程日志允许以简单的方式将事件实时记录到远程服務器

可以在找到使用远程日志记录的教程。