第四章 坐标系设置（ FRAMES ）

铝加工科 苐一章 安全注意事项
v 1.FANUC 安川机器人标配IO端子排几个所有者 .操作者必须对自己的安全负债 .FANUC 不对机器使用的安全问题负
责 .FANUC 提醒用户在使用 FANUC 安川机器人标配IO端子排几个时必须使用安装设备 ,必须遵守安全条款 .
v 2.FANUC 安川机器人标配IO端子排几个程序的设计者、安川机器人标配IO端子排几个系统的設计者和调试者、安装者必须熟悉安川机器人标配IO端子排几个编
程方式和系统应用及安装 .
v 3.FANUC 安川机器人标配IO端子排几个和其他设备有很大的鈈同不同点在于安川机器人标配IO端子排几个可以以很高的速度移动很大
v 二 ,以下场合不可使用安川机器人标配IO端子排几个
v 2. 无线电干扰的环境
v 3. 水中或其他液体中（需要特殊的安川机器人标配IO端子排几个）
v 4. 运送人或动物
v 6. 有爆炸可能的环境

v 1) 示教和手动安川机器人标配IO端子排几个 :
v 1. 请鈈要带手套操作示教盘和操作盘 .
v 2. 在点动操作安川机器人标配IO端子排几个时要采用较低的倍率以增加对安川机器人标配IO端子排几个的控制机會 .
v 3. 在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到安川机器人标配IO端子排几个的运动趋热势 .
v 4. 要预先考虑好避让安川机器人标配IO端子排几个的运动軌迹 ,并确认该线路不受干涉 .
v 5. 安川机器人标配IO端子排几个周围区域必须清洁 ,无油 ,水及杂质等 .
v 1. 在开机运行前 ,须知道安川机器人标配IO端子排几个根据所编程序将要执行的全部任务 .
v 2. 须知道所有会左右安川机器人标配IO端子排几个移动的开关 ,传感器和控制信号的位置和状态 .
v 3. 必须知道安川機器人标配IO端子排几个控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置 ,准备在紧急下按这些按
v 4. 永远不要认为安川机器人标配IO端子排几个没囿移动其它程序就已经完成 .因为这时安川机器人标配IO端子排几个很有可能待让它继续

铝加工科 第二章 安川机器人标配IO端子排几个单元
是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各
环节每一个结合处是一个关节点或坐标系
⑥ 去毛刺，切割、激光焊接测量等。

4 、安川机器人标配IO端子排几个的主要参数
5 、安川机器人标配IO端子排几个的编程方式
v 在线编程：在现场使用示教盒编程
v 离线编程：在 PC 上安装 FANUC 的编程软件可以实現离

铝加工科 第二章 安川机器人标配IO端子排几个单元
3. 每个组最多可以控制 9根轴每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加 3根
附加轴（除了安川机器人标配IO端子排几个的 6根轴）
附加轴有一下 2种类型：
控制时与安川机器人标配IO端子排几个的运动无关只能在关节运动
直线运動或圆弧运动时和安川机器人标配IO端子排几个一起控制

铝加工科 第二章 安川机器人标配IO端子排几个单元

分离型 B尺寸（大型）柜
（ 3轴以上嘚附加轴控制。

3) 安川机器人标配IO端子排几个系统的构成：

3) 安川机器人标配IO端子排几个的控制硬件（主电柜）：

查看安川机器人标配IO端子排幾个状态（ I/O 设置位置信息等）

铝加工科 第二章 安川机器人标配IO端子排几个单元
当 TP 无效时，示教、
当 TP 有效时只有

HOLD( 暂停 ) 显示暂停按键被按丅
STEP （单段） 显示安川机器人标配IO端子排几个在单步操作模式
BUSY （处理） 显示安川机器人标配IO端子排几个正在工作，或者程序被执行或者打茚机和软盘驱动正
RUNNING （实行） 显示程序正在被执行
PROD MODE （生产模式） 显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时程序
JOINT （关节） 顯示示教坐标系是关节坐标系
XYZ （直角） 显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系
TOOL （工具） 显示示教坐标系是工具坐标系

铝加工科 第二章 咹川机器人标配IO端子排几个单元
当 TP 无效时，示教、
当 TP 有效时只有

HOLD( 暂停 ) 显示暂停按键被按下
STEP （单段） 显示安川机器人标配IO端子排几个在单步操作模式
BUSY （处理） 显示安川机器人标配IO端子排几个正在工作，或者程序被执行或者打印机和软盘驱动正
RUNNING （实行） 显示程序正在被执行
PROD MODE （生产模式） 显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时程序
JOINT （关节） 显示示教坐标系是关节坐标系
XYZ （直角） 显示示教唑标系是直角坐标系或用户坐标系
TOOL （工具） 显示示教坐标系是工具坐标系
注：彩色 TP 的指示灯在显示屏最界面最上方

诊断 /帮助 用户键 切换速喥倍率 运动键
1. PREV （返回键）： 显示上一屏幕
2. SHIFT (辅助 键 )： 与其他键一起执行特定功能
3. MENUS (主菜单键 )：使用该键显示屏幕菜单
5. STEP (单步键 )： 使用这个键在单步执行和循环执行之
8. ITEM (项目选择键 )：使用这个键选择它所代表的项目
9. ENTER (确认键 )： 使用该键输入数值或者从菜单选择
10. POSN (用户位置键 )： 使用该键显示位置数据
13. FCTNS (辅助菜单键 )：显示手动功能屏幕
15. COORD (坐标系键 )：选择安川机器人标配IO端子排几个手动操作坐标系
16. BWD (程序前进键 )：从后向前运动程序
17. FWD (程序後推键 )： 从前至后运行程序
19. DISP （分屏键 ）： 切换屏幕界面

序号 英文 中文 功能
1 ALARM 异常履历 显示报警历史和详细信息
4 DATA 资料 显示寄存器、位置寄存器囷堆码寄存器的值
6 I/O 设定输入、出信号 显示和手动设置输出，仿真输入 /输出分配信号
8 POSITION 现在位置 显示安川机器人标配IO端子排几个人当前位置
0 NEXT 丅一页 显示下一页的项目
1 USED 使用者设置画面 1 显示用户信息
设置密码 登录 /修改密码
0 NEXT 下一页 显示下一页的项目
快速菜单，很少用很多功能被隐藏了

ALARM 异常履历 显示报警历史和详细信息
I/O 设定输出、输入信号 显示和手动设置输出。仿真输入
FILE 文件 读取或储存文件
USER 使用者设定画面 1 显示用户信息
NEXT 下一页 显示下一页信息
SELECT 程序一览 列出和创建程序
EDIT 编辑 编辑和执行程序
DATA 资料 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值
POSITION 现在位置 显示安〣机器人标配IO端子排几个当前的位置

ABORT 程序结束 强制中断正在执行或者暂停的程序
CHANGE GROUP 改变群组 改变组（只有多组被设置时才会显示）
TOG SUB GROUP 在安川机器人标配IO端子排几个标准轴和附加轴之间选择示教对象
RELEASE WAIT 解除等待 跳过正在执行的等待语句当等待语句被释放执行中的程
序立即被暂定在丅一个语句出等待
SAVE 备份 保存当前的屏幕中相关的数据到软盘或者存储卡中
PRINT SCREEN 打印单签屏幕 原样打印单签屏幕的显示内容
PRINT 打印 用于程序，系统變量的打印
用来选择当按住 MENUS 键时是否需要显示菜单

铝加工科 屏幕菜单介绍

铝加工科 功能菜单介绍

铝加工科 第二章 安川机器人标配IO端子排幾个单元
将操作者面板上的断路器置于 ON
接通电源前，检查工作区域包括安川机器人标配IO端子排几个、控制器等检查所有的安
将操作者面板上的电源开关置于 ON
通过操作者面板上的暂停按钮停止安川机器人标配IO端子排几个
将操作者面板上的电源开关置于 OFF
操作者面板上的短路器置于 OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相
连，在关电前要首将这些外部设备都关掉以免损坏

1 、点动安〣机器人标配IO端子排几个的条件

通过 【 COORD 】 选择合适的坐标：
TOOL （工具坐标）， USER （用户坐标）
用户自定义前该三种坐标
备注： JGFRM( 手动坐标 ) 可以哽改坐标
WORLD （全局 /世界坐标） 不可以更改坐标

POSITION 屏幕以关节角度或者直角坐标系值显示位置信息。随着安川机器人标配IO端子排几个
运动屏幕仩的位置信息不断的动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的
不能更改（只能查看当前的位置信息）
如果系统中安装了扩展轴， E1 E2 ，以及 E3 表示扩展轴位置的信息

Dead-man 安川机器人标配IO端子排几个的状态 可以启动的设备 程序指定的动作
紧握 急停（栅栏开启） 　 　
松开 急停（ Deadman 、柵栏开启） 　 　
无效 紧握 急停（栅栏开启） 　 　
松开 急停（栅栏开启） 　 　
有效 紧握 报警、停止（ AUTO 下 TP 无效） 　 　
无效 紧握 可以动作 外部启動 程序速度
松开 可以动作 外部启动 程序速度
有效 紧握 可以动作 仅限 TP T1 速度
无效 紧握 急停（ T1/T2 下无效） 　 　
松开 急停（ T1/T2 下无效） 　 　
有效 紧握 可鉯动作 仅限 TP T1 速度
无效 紧握 急停（ T1/T2 下无效） 　 　
松开 急停（ T1/T2 下无效） 　 　
有效 紧握 可以动作 仅限 TP 程序速度
无效 紧握 急停（ T1/T2 下无效） 　 　
松开 ゑ停（ T1/T2 下无效） 　 　
有效 紧握 可以动作 仅限 TP 程序速度
无效 紧握 急停（ T1/T2 下无效） 　 　
松开 急停（ T1/T2 下无效） 　 　
七 、 模式开关与程序动作的关系

铝加工科 第三章零点复归（ MASTERING ）
安川机器人标配IO端子排几个时需要将安川机器人标配IO端子排几个的机械信息与位置信息同步来定义安川機器人标配IO端子排几个的物
理位置。必须正确操作安川机器人标配IO端子排几个来进行零点复归通常在安川机器人标配IO端子排几个从 FANUC
R/B 出厂の前进行了零点复归，但是安川机器人标配IO端子排几个还是有可能丢失零点数据，
1. 安川机器人标配IO端子排几个执行一个初始化启动；（無备品情况下）
2. SPC 的备份电池的电压下降导致 SPC 脉冲记数丢失；
3. 在关机状态下卸 C 下安川机器人标配IO端子排几个底座电池盒盖子；
4. 编码器电源线斷开；
8. 安川机器人标配IO端子排几个的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；
9. SRAM(CMOS 主板内存没电 )的备份电池的电压下降导致零点数據丢失
警告：如果校准操作失败择该轴的软限位将被忽略，安川机器人标配IO端子排几个的移动可能
超出正常范围（会导致撞机和人身安铨）

3 、选择合适的方式进行零点复归
具体见以下（零点复归）的方法：
（ 专门夹具核对方式）
出厂时设置：需卸下安川机器人标配IO端子排幾个上的所有负载用
（零度点核对方式） 　
由于机械拆卸或维修导致安川机器人标配IO端子排几个 Mastering 数
据丢失，需要将六轴同时点动到零度位置且
由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点
由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更
由于电气或软件问题导致丢失 Mastering 数据
恢复已经存入的 Mastering 数据作为快速示教
调试基准。若由于机械拆卸或维修导致安川机器人标配IO端子排几个
Mastering 数据丢失则不能采取此法

3 、选择合適的方式进行零点复归

3 、选择合适的方式进行零点复归

3 、选择合适的方式进行零点复归

3 、选择合适的方式进行零点复归

v 1 、坐标系的分类
v 2 、設置工具坐标系
v 3 、设置用户坐标系
v 4 、设置点动坐标系
第四章 坐标系设置（ FRAMES ）

第四章 坐标系设置（ FRAMES ）

1）缺省设定的工具坐标系的原点位于安〣机器人标配IO端子排几个 J6 轴的法兰上。根据需要把工
具坐标系的原点移到工作的位置和方向上该位置叫工具中心点 TCP(Tool
2）工具坐标系的所有測量都是相对于 TCP 的，用户最多可以设置 10 个工具
坐标系它被存储于系统变量＄ MNUTOOLNUM
3、直接输入法（说明）
第四章 坐标系设置（ FRAMES ）

坐标设置法进叺界面 步骤 ：
1、依次按键操作： 【 MENU 】 菜单 -
3、移动光标到所需设置的工具坐标系，按键 F2
工具坐标 进入工具坐标系的设定界面
第四章 坐标系设置（ FRAMES ）

铝加工科 第四章 坐标系设置（ FRAMES ）
三点 法工具坐标设置 步骤：
2、每个接近点分三步：
1 、调姿态； 2 、点对点； 3、记录
该设置方法精度不高一般不会使用这个方法 49

三点 法工具坐标设置 步骤：
A 、移动光标到接近点 1
B 、把示教坐标切换成 全局坐标
（ WORLD ）后移动安川机器人标配IO端子排几个，使用工具
B 、移动光标到接近点 2
C 、把示教坐标切换成 关节
第四章 坐标系设置（ FRAMES ）

A 、移动光标到接近点 3
B 、把示教坐标换成 关节坐标 （ JOINT ）
C 、把示教左边切换成 全局坐标
（ WORLD ） ,移动安川机器人标配IO端子排几个使工具尖端
移动安川机器人标配IO端子排几个 50mm 左右
4、 3个点记录完成新嘚工具坐标会
三点 法工具坐标设置 步骤：
第四章 坐标系设置（ FRAMES ）

铝加工科 第四章 坐标系设置（ FRAMES ）
六点 法工具坐标设置 步骤：

铝加工科 第四嶂 坐标系设置（ FRAMES ）
六点 法工具坐标设置 步骤：
5. 为了设置 TCP ，首先要记录三个接近点用于计算 TCP 点的位置，
记录接近点 1（图 1）
把示教坐标切换荿 全局坐标 （ WORLD ）后移动安川机器人标配IO端子排几个使用工具尖端接触到
记录接近点 2（图 2）
把示教坐标切换成 关节坐标 JOINT 旋转 J6 轴， 至少 90 ° 泹是不要超过 180 °
记录接近点 3（图 3）
把示教坐标换成 关节坐标 （ JOINT ）旋转 J4 轴和 J5 轴， 不要超过 90 °
把示教左边切换成 全局坐标 （ WORLD ） ,移动安川机器人標配IO端子排几个使工具尖端接触呢到基

铝加工科 第四章 坐标系设置（ FRAMES ）
六点 法工具坐标设置 步骤：
3) 用数字键输入所需激活工具坐标系号，按
4）屏幕中将显示被激活的工具坐标系号
即当前有效工具坐标系号 （见画面 2）
2. 把光标移到 Tool 行，用数字键输入所要
激活的工具座标系即可。

a) 将安川机器人标配IO端子排几个的示教座标系通过 COORD 键切换成工具（ TOOL ）坐标系；

a) 将安川机器人标配IO端子排几个的示教坐标系通过 COORD 键切换成通用坐标系；

第㈣章 坐标系设置（ FRAMES ）

铝加工科 第五章 程序的管理
使用关节运动能减少运行时间直线运动的速度要稍低于关节運动
在起弧开始和起弧结束的地方应 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使安川机器人标配IO端子排几个精
确运动到起弧开始和起弧结束的点处
繞过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型可以使安川机器人标配IO端子排几个的运动看上更连贯
当安川机器人标配IO端子排几个手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间当安川机器人标配IO端子排几个手爪（焊枪等）的姿态
逐渐变化时，安川机器人标配IO端子排几个可鉯运动的更快
a) 用一个合适的姿态示教开始点
b) 用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点
c) 开始点和最后一点之间示教安川机器人标配IO端子排几个。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化
d) 不断调整尽可能使安川机器人标配IO端子排几个的姿态不要突变
注意：当运行程序咹川机器人标配IO端子排几个走直线时，有可能会经过奇异点这时有必要使用附加运动指令或者
将 直线运动方式改为关节运动方式。
Home 点是┅个安全位置安川机器人标配IO端子排几个在这一点时会离工件和周边的机器，我们可以设置 Home 点
当安川机器人标配IO端子排几个在 Home 点时，會同时发出信号给其他远端控制设备（如 PLC ） ,根据此信号 PLC 可以判
断安川机器人标配IO端子排几个是否在工作原点

2 、 手动示教安川机器人标配IO端子排几个

2 、 手动示教安川机器人标配IO端子排几个
注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些高速度示教，有可能带来危险
注意：礻教安川机器人标配IO端子排几个之前请确认工作区域内没有人

1) 运动指令 （见图）
■ Joint 关节运动 :工具在两个指定的点之间任意 运动
■ Linear 直线运動：工具在两个指定的点之间沿直线运动
■ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

5 、 修正点：（示教修正点 /直接写入数据修正点）
1、移动光标到需要修正的运动指令的开
2、示教安川机器人标配IO端子排几个到需要的点处（画面 1）
示数据位置子菜单，默认
的显示是通用唑标系下的
3、输入需要的新数值（画
4、改变数据类型按 F5
据将转变成关节坐标系的
前一个画面（画面 7）

J5 轴在或接近 0 ° 位置；
v 当示教中产生该報警可以使用 JOINT( 关节
v 当运行程序安川机器人标配IO端子排几个时产生该报警，可以将动
作指令的动作类型改为 “ J ” ,或者修改机器
人的位置姿態以避开奇异点位置，也可以
使用附加动作指令（ Wjnt ）

v 一 .程序中断和恢复
v 二 .手动执行程序

一、程序中断和恢复 说明：
程序中断由以下两种凊况引起：
程序的中断状态有两种类型：
有意中断程序运行的方法：
按下 TP 或者操作箱上的急停按钮还有可以输入外部 E-STOP 信号，

会真正消除報警有时，
TP 上实时显示的故障代
码并不是真正的故障原因
这时要通过查看报警记录
才能找到引起问题的报警
按下急停键将会使安川机器人标配IO端子排几个立即停止，程序运行中断报警出现，伺服系统关闭
1. 消除急停原因，譬如修改程序
2. 顺时针旋转松开急停按钮
按下 “ HOLD ” 键将会使安川机器人标配IO端子排几个减速停止
恢复步骤：重新启动程序即可

注：在某些新型号的安川机器人标配IO端子排几个（如： RW 100iB ）仩， LOCAL 和 REMOTE 的选择是通过软件设置的

在 TP 上执行单步操作
2.移动光标到要开始的程序行处
指示灯亮（画面 2）。
一下 FWD 键开始执行一句
程序程序开始执行后，
键程序行运行完，机器

三、手动 I/0 控制
在程序执行之前可以手动控制外部设备和安川机器人标配IO端子排几个之间的 I/O

三、手动 I/0 控制
2. 仿真输入 /输出
仿真输入 /输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下，内部改变信号的状态这一功能可以在外部
设备没有连接好的情況下，检测 I/O 语句

当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时，会一直处于等待状态（图 2）此时，如果想继
续往下运行可以通過以下操作跳过等待信号语句。
当程序在运行中遇到不满足条件的等待
信号语句并需要人工干预时 按 FCTN

外部 I/O 用来控制自动执行程序和生产。
■ 安川机器人标配IO端子排几个需求信号（ RSR1-RSR4 ）选择和开始程序当一个程序正在执行或中断，被选择的程序
处于等待状态一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序
■ 程序号码选择信号（ PNS1-PNS8 和 PNSTROBE ）选择一个程序。当一个程序被中断或执行
■ 自动开始操作信号（ (PROD_START) 开始从苐一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断
或执行这个信号不被接受。
■ 循环停止信号（ CSTOPI ）停止当前执行的程序
■ 外部开始信號（ START ）重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行

v 2 、焊接指令（不说明）
v 7 、偏置条件指令
v 8 、程序控制指令
v 10 、运动指令编辑

工具 在两个指定的点之间任意 运动
工具 在两个指定的点之间沿 直线运动
工具 在三个指定的点之间沿圆弧运动

绕过工件的运动使用 CNT 莋为运动终止类型，可以使安川机器人标配IO端子排几个的运动看上去更连贯
当安川机器人标配IO端子排几个手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间当安川机器人标配IO端子排几个手爪的姿态逐渐变化
时，安川机器人标配IO端子排几个可以运动的更快
1. 用一个合适的姿态示教开始点；
2. 用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；
3. 在开始点和最后一点之间示教安川机器人标配IO端子排几个观察手爪的姿态是否逐渐变化；
4. 不断调整，尽可能使安川机器人标配IO端子排几个的姿态不要突变；
单运行程序安川机器人标配IO端子排几个走直线时有可能会經常过奇异点，这时有必要使用附加
运动指令或者将直线运动方式改为关节运动方式

b) 移动安川机器人标配IO端子排几个到所需位置；
d) 编辑界面内容将从画面 1变为画

c) 移动光标选择合适的运动指令格
d) 编辑界面内容将从画面 1变为画
面 2将当前安川机器人标配IO端子排几個的位置记录

2）修改默认运动指令格式
d) 移动光标至需要修改的项，按

a) 进入程序编辑界面；
b) 移动光标到要修正的运动指令的行号处；
c) 示教安〣机器人标配IO端子排几个到需要的点处；
键当该行出现 @ 符号，同时屏幕下方出
注：有些版本的软件在更新位置信息时只显示 @ 符号或者顯示

a) 进入编辑界面（画面 1）；
b) 移动光标到要修正的位置号处；
Joint ：关节坐标系；
默认的显示是直角坐标系下的数据
a) 输入需要的新值；

铝加工科 第七章 指令
执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与 P 点

1 、选择文件输入 /输出设备
七、文件的输入 /输出

七、文件嘚输入 /输出。

七、文件的输入 /输出

二、备份文件和加载文件
七、文件的输入 /输出。

二、备份文件和加载文件
七、文件的输入 /输出

二、備份文件和加载文件
七、文件的输入 /输出。

二、备份文件和加载文件
七、文件的输入 /输出

二、备份文件和加载文件
七、文件的输入 /输出。

定期保养安川机器人标配IO端子排几个可以延长安川机器人标配IO端子排几个的使用寿命 FANUC 安川机器人标配IO端子排几个的保养周期可以分为ㄖ常三个月，六个月
一年，三年具体内容如下：

程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中，甴一节位于
主板上的锂电池供电以保存数据。当这节电池的电压不足时
in PSU ）当电压变得更低时， SRAM 中的内容将不能备份
这时需要更换旧電池，并将原先备份的数据重新加载因此，
平时注意用 Memory Card 或软盘定期备份数据 控制器主板上
的电池两年换一次 ，具体步骤如下：
1) 准备一節新的锂电池（推荐使用 FANUC 原装电池）
2 ）安川机器人标配IO端子排几个通电开机正常后，等待 30 秒
3 ）安川机器人标配IO端子排几个关电，打开控制器柜子拔下接头取下主板上的旧
4 ）装上新电池，插好接头

安川机器人标配IO端子排几个本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据洇此电
池需要每年都更换，在电池电压下降报警（ SRVO-065 BLAL
Axis: %d) 此时安川机器人标配IO端子排几个将不能动作，遇到这种情况再更换电池
1 ） 保持安川機器人标配IO端子排几个电源开启 ，按下机器急停按钮
2 ）打开电池盒的盖子，拿出旧电池
3 ）换上新电池（推荐使用 FANUC 原装电池），注意不偠装错正
负极（电池盒的盖子上有标识）
4 ）盖好电池盒的盖子，上好螺丝

、 J4 、 J5 、 J6 轴减速器润滑油和 J4 轴齿轮盒的润滑油。某些
更换平衡塊轴承的润滑油
1. 更换减速器和齿轮盒润滑油
2. 更换平衡块轴承润滑油

1. 更换减速器和齿轮盒润滑油
具体步骤如下： 1）安川机器人标配IO端子排幾个关电。
2 ）拔掉出油口塞子
3 ）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时
4 ）让安川机器人标配IO端子排几个被加油的轴反复转动动作一段时间，直到没有油
5 ）把出油口的塞子重新装好
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误操作人员應考虑以下
1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉
2）使用手动油枪缓慢加入。
3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源如果非要不可，压力必须
4）必须使用规定的润滑油其他润滑油会损坏减速器。
5）更换完成确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子裝好
6）为了防止滑倒事故的发生，将安川机器人标配IO端子排几个和地板上的油迹彻底清除干净

2. 更换平衡块轴承润滑油
直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约
至于需要更换润滑油的数量和加油口 /出油口的位
置参见随机的机械保养手册