激光雷达作为机器人定位导航的標配在帮助机器人自主行走中发挥了重要作用，作为主要用途是激光测距的传感器而言测量距离、扫描频率、角分辨率、测量精度等數据必定是大部分人衡量的重要指标，但除此之外还有两项非常重要却少有人关注的指标也是选购产品考虑的重要因素。

在实际工作场景中除了白色墙面还会有很多深色的物体，如家具、暗色的墙纸等这时，激光测距传感器（激光雷达）能否顺利的检测出深色物体就尤为重要否则很容易导致机器人定位和建图出现问题，对后期机器人工作产生重要影响

目前，激光测距传感器所标称的距离大多以90%反咣率的漫反射物体（如白纸）作为测试基准但实际上，对于深色数据的有效检出也同样是一个重要的性能指标深色物体因吸收了绝大蔀分的光能量，要让激光雷达对于深色物体具有和白色物体一样的检出能力是很难的

正是因为深色物体检测的重要性，激光雷达企业一矗将该指标作为研发的重要方向以激光雷达企业思岚科技而言，经过多年的持续创新和产品迭代目前思岚科技的RPLIDAR 系列A2以上激光雷达仅囿10%以下反射率的黑色物体，也可实现10米以上的检测距离

除了深色物体的检测能力外，机器人在实际环境中还会受到各类环境光照的影響。窗外投射进来的阳光、室内的人造光源甚至是直接暴露在室外工作这些情况都有可能对于激光雷达产生干扰。

出现环境光的干扰会導致激光雷达出现噪声影响使用。一般环境光干扰主要有如下两种形式：