感觉一般啊，都是原理性的

非常全面鈳否留个联系方式？想交流一下

weixin_回复： 你留下方式 我加你吧

Tsai三步（第一步，基本说明第②步，结果图显示第三步，代码展示）

A、问题说明：系统运动微分方程、初始状态、控制变量及其目标函数为

用最小值原理求u*，使得J達到最小值

B、基本步骤说明：写出主函数main，cost函数和dae函数

main函数基本框架为：

%% 参数设置 前面可设置参数
%% 状态变量和控制变量约束设 假设有r個阶段、n个控制变量、m个状态变量、i个路径约束、j个事件、k个参数、s个时间猜测点
%其实对这个guess不是很理解 暂且保留疑问
%% setup设置 是基本设置名稱不要写错
%也可以是使用这种方式
%tic;%tic用来保存当前时间，而后使用toc来记录程序完成时间
 

cost函数基本框架为：

%cost基本是一个函数里面的格式也相對固定
 

dae函数基本框架为：

%是个函数 基本也很固定
 

%设置控制变量限制条件
 

将学习GPOPS过程中遇到的小问题解决并记录下来，如有错误请各位前輩指导。

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