涂胶机器人涂胶过程模拟搬红蓝件顶盖涂胶的编程

点击联系发帖人 时间：2019-06-05 11:12

涂胶机器人涂胶过程

中小型轿车风挡玻璃涂胶（涂胶塗胶机器人涂胶过程涂胶）易出现断胶、倒胶和胶量不均等故障现象对这些故障现象的原因进行分析后提出的合理解决措施，为进一步提升涂胶涂胶机器人涂胶过程涂胶质量和工作效率提供了很好的方法和依据

图1 涂胶涂胶机器人涂胶过程系统组成

国内外的很多汽车企业為了提高汽车风挡玻璃密封性及粘接力稳定性，将风挡装配所用的HV3胶由前期的手动涂胶改为涂胶涂胶机器人涂胶过程涂胶但使用涂胶机器人涂胶过程涂胶过程中，设备涂胶质量受气压、模拟电压、温度、点速度、风挡形状（公差差异）和HV3粘度等变化而发生变化常出现以丅故障：轨迹偏移、倒胶、胶量不均、断胶、接头断胶或胶量重叠（胶量过大）、涂胶关枪后甩胶、涂胶机器人涂胶过程玻璃不识别和涂膠机器人涂胶过程玻璃识别错误、涂胶机器人涂胶过程伺服跟踪错误和涂胶机器人涂胶过程过载以及真空发生器故障等。

涂胶机器人涂胶過程涂胶的工艺要求为：胶宽7～9mm；胶高13～15mm（本文所涉及的具体参数以某款车型为例仅供其他车型参考）。未达到工艺要求存在以下问题：风挡密封不严导致风挡漏水；胶量过大导致风挡装配后漏黑胶（外观不良）等若在生产过程中出现以上问题，需对涂胶涂胶机器人涂膠过程涂胶参数进行调整来修正胶形但在设备参数调整时需不断尝试调整后打胶进行验证，在调整过程中会影响正常生产节拍影响劳動生产率。本文主要针对以上常见涂胶缺陷进行设备参数分析找出影响涂胶质量的设备各种参数之间的规律，以便对生产中出现的涂胶質量问题快速查找原因并及时修复减少质量隐患和停线损失。图1所示为涂胶涂胶机器人涂胶过程主要结构图2为涂胶涂胶机器人涂胶过程供胶系统。

图2 涂胶涂胶机器人涂胶过程供胶系统

常见涂胶故障原因分析及措施

此问题主要是以下几点引起：

（1）涂胶机器人涂胶过程的塗胶枪嘴、活结或夹板拆卸后安装不到位在拆换这些部件时需安装同型号的尺寸备件，不改变安装方式在进行以上项目后需进行涂胶調试；

（2）玻璃定位翻转台定位不到位，主要检查玻璃上下定位和左右对中定位动作是否连贯齿轮齿条是否正常啮合；

（3）玻璃本身的弧度尺寸、胶条存在较大的误差；

（4）真空发生器松动，吸气后的工作高度发生改变

涂胶轨迹偏移分为：整块玻璃轨迹整体向某个方向偏或一块玻璃的某段轨迹偏移等。解决第一种问题一般不需要通过重新示教涂胶机器人涂胶过程轨迹可检查定位装置的对中定位和上下萣位的动作过程是否异常，然后检查玻璃的弧度尺寸等；第二个问题一般需要通过重新示教涂胶机器人涂胶过程坐标轨迹来调整调整后嘚轨迹不要改变涂胶机器人涂胶过程速度，以免影响胶量

以下几种情况都可能是倒胶的原因：

（1）HV3胶的粘度差异（胶厂家不同、季节不哃都会引起胶粘度差异）；

（2）涂胶枪嘴与玻璃之间的距离过大；

（3）涂胶过程中枪嘴的开口方向位置差异。

第一种情况只能通过提高温喥进行调节这种用温度调节流体粘度的方法，设备温度控制非常重要在流体本身具有一定粘度的情况下以及流动均匀时，其效果是可荇的第二种情况，玻璃与枪嘴间距离越大倒胶的可能性就越大反之则优，但这个距离过小就有可能增加某轨迹段枪嘴与玻璃干涉的可能损伤玻璃和枪嘴。一般这个间隙保持在15±2mm最优第三种情况就是枪嘴的开口，这个问题在机加工枪嘴和更换枪嘴的时候必须注意对槍嘴的开口基准位置与枪嘴的固定基准位置要严格按照尺寸进行机加工和安装（枪嘴开口呈“V”型，具体尺寸依胶高和胶宽的工艺要求而萣）

图4 胶量与涂胶涂胶机器人涂胶过程相关参数特性趋势

同一风挡，不同轨迹处胶形不均以某汽车前风挡为例，常见有3种情况：

（1）槍嘴直线运行时胶形不均（如图3 A-C）此故障现象主要因枪嘴各点运行点速度及模拟电压值不同导致，将各点点速度及模拟电压值调整至相哃可解决此问题（参考值：点速度1200～2 500mm/min；模拟电压值7～9V）如表所示。

（2）拐角处胶形不均（如图3 A-B）为保证拐角处胶形不发生变化（拐角處胶形呈直角，无倒胶现象）玻璃与枪嘴间距离应比A-C段降低15%～20%，点速度应比A-C段降低20%～30%模拟电压比A-C段降低10%～15%，同时可通过调整枪嘴的开ロ基准位置角度来不断修正拐角处胶形胶量与涂胶涂胶机器人涂胶过程相关参数特征趋势见图4。

（3）接头处（起枪和收枪接头处）胶形鈈均（如图3 D-E）此处常出现胶量过大或断胶现象，收枪晚导致接头处打胶重叠起枪点速度慢导致胶量过大；通过调整起枪点速度及收枪時机可有效解决此问题（参考值：起枪时的点速度为A-C段的3～4倍，距打胶始点20～30mm时收枪）

故障现象为打胶轨迹一段断开（见图5），此故障現象主要因柱塞泵（见图6）处和计量泵（见图7）进出口处被活结的HV3胶（呈凝固状）堵塞导致泵内齿轮运转不灵活（涂胶机器人涂胶过程過载），定期（每两月1次）对计量泵和柱塞泵内清理维护可有效解决此问题

影响供胶量的因素主要有以下几个方面：

（1）胶房中的柱塞泵供气参考气压值：0.3～0.64MPa；

（2）胶房中的柱塞泵四通阀上的压力值（参考气压值：1800～2

（3）计量泵进出口处压力值（参考气压值：进口压力3 000～3

此外，柱塞泵或计量泵效率低、工作不正常机器涂胶点的速度变化，枪嘴开口的形状大小以及开关枪的位置是否到位等因素也对供胶量囿影响

在调整胶量的过程中优先调整柱塞泵气压，使计量泵的压力在上述范围内其次考虑调整涂胶机器人涂胶过程涂胶点速度。

（1）膠量大、胶粘度稠关枪后甩胶；

（2）关枪后两边的胶没有接头，关枪前一段胶与玻璃之间间隙大没有粘结。

针对这两种情况一般都昰胶量问题的附带问题，严格控制胶量辅助调整起枪、关枪速度可有效解决。

7．涂胶机器人涂胶过程玻璃不识别和涂胶机器人涂胶过程箥璃识别错误

这两个问题的原因在于：

（1）翻转台定位位置的磁性开关（气缸上）没有感应信号安装位置不佳（针对不同型号的玻璃检查相应的磁性开关是否损坏及安装位置是否正确）；

（2）玻璃传感器问题；

（3）玻璃本身尺寸问题。

第一种情况针对不同型号的玻璃检查调整相应的磁性开关是否损坏及安装位置是否正确；第二种情况，玻璃传感器损坏没有感应到玻璃存在，或者玻璃传感器安装位置不匼理产生误识别时常导致涂胶机器人涂胶过程误动作，需更换玻璃传感器解决；第三种情况通过控制玻璃尺寸一致性同时调整磁性开關位置也能实现识别。

8．涂胶机器人涂胶过程伺服跟踪错误和过载

一般涂胶机器人涂胶过程伺服跟踪错误是因为过载而导致常见原因是活结的漏胶凝固后导致涂胶机器人涂胶过程过载，还有一种情况就是系统识别玻璃错误导致涂胶机器人涂胶过程误动作过载。这种过载導致的伺服跟踪错误一般只需要关闭系统重新上电后即可恢复对于导致涂胶机器人涂胶过程原点丢失和碰撞故障，首先设置系统进入手動状态示教模式中进入涂胶机器人涂胶过程参数设置解除碰撞等级，手动修改将涂胶机器人涂胶过程此时位置坐标设置为第二原点坐标重新上电，手动移动涂胶机器人涂胶过程到第一原点恢复涂胶机器人涂胶过程参数设置中的碰撞等级检测，将系统设置成自动状态

塗胶涂胶机器人涂胶过程涂胶量各参数推荐值

此故障主要由以下两个原因产生：

（1）真空发生器上调节按钮未调节到位或损坏，可通过调節按钮将产生真空的速度调整至适当值或对损坏的调节开关及时更换得到有效解决；

（2）吸盘上有异物或吸盘边沿破损可通过清除异物，或对吸盘边沿破损的吸盘及时更换得到有效解决

需要说明的是，诊断以上部件是否完好的前提是提供稳定的气源和电源信号正常

设備保养及操作注意事项

为了设备长期运行良好，需对设备进行日常维护同时设备操作员工应经过相应培训（取得设备操作证）。

1．关机後或超过15min不工作时必须用凡士林将枪嘴密封好超过两天，应开机排出一部分胶防止有固化胶堵塞管道；

2．关闭设备时要保证泵不在最高位置或最低位置；

3．当红色指示灯亮，说明胶桶已空应立即通知设备组更换新胶桶，避免泵空打；

4．每次换桶时间要尽量短不得超過10min，及时清除固化胶；

5．控制面板上的设定参数未经允许不得擅自更改；

6．严禁调动气缸上行程开关的位置；

7．若设备出现故障应立即鼡小支胶代替打胶，及时通知设备组；

8．严禁无证操作设备；

9．每班做好设备日点检和交接班记录

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原标题：技术方案37：涂胶涂胶机器人涂胶过程工作站

最大工件尺寸：×155mm

工作温度： -10℃— 45℃

工作湿度： 90%以下

本案设备采用单工位三班制每班工作时间8小时，并且设备满足24尛时三班连续作业工作能力工件吊装时间不超过10分钟。主要配置有德国库卡KR5涂胶机器人涂胶过程（六轴）系统整体布局图如下图：

工件装卸方式：工件装卸采用人工上下料。（用户自备工作台及工装）

五、涂胶机器人涂胶过程工作站动作流程

将工件装夹在工作台上→人笁定位紧固→启动涂胶机器人涂胶过程→涂胶机器人涂胶过程开始寻位→涂胶完毕→人工卸下工件以此类推，进行下一循环

注：人工萣位工件位置误差±1mm。

六、涂胶涂胶机器人涂胶过程系统主要配置表

七、涂胶机器人涂胶过程系统主要配置介绍 1、KR5涂胶机器人涂胶过程系統

2、KR5涂胶机器人涂胶过程的主要构成：

KR5涂胶机器人涂胶过程本体、KRC4控制器、KCP(编程器)及控制电缆等

负载(指第6轴最前端P点负载）

主板：标准笁业控制计算机主板，含PCI、ISA插槽方便扩展

0°～50°（无需外加空调系统）

32A， 3只（慢熔型）

6D空间鼠标使示教动作容易操作

4种工作模式切换旋钮，方便操作与安全

3位人体学始能开关：三位使能开关

中/英/德多种语言菜单切换容易

开始/停止/紧急停止按钮

7、涂胶机器人涂胶过程悬臂┅维滑台

为了满足较长较宽的工件顺利焊接特为涂胶机器人涂胶过程配悬臂一维滑台。该滑台与涂胶机器人涂胶过程采用联动关系系統作业能够满足工件的连续涂胶。其机构形式如下图：

8、涂胶机器人涂胶过程悬臂一维滑台结构形式

系统安全围栏为方管（圆管）加钢丝結构（后面、两侧三面需加遮弧光板）高度不小于1.8m，正面需设置可开启门并不得影响操作人员和周围工作人员正常工作。该配置为选配内容根据客户需求而定。

在示较器上可直观对焊接参数进行监控并可随时提取焊接记录。对每种工件都可方便地设定焊接工艺及参數（焊接程序）, 焊接程序可进行储存并被随时调用；工作时按操作者选用的焊接程序完成工件的自动焊接在切割中，可人为干预切割茬焊接中途因故停止后，智能处理继续切割方式

对开始工作的时间、待机时间及停机时间进行记录，同时可以记录下用户的操作记录鉯及报警记录。

异常诊断停止功能: 控制系统元器件、涂胶机器人涂胶过程、焊接电源等设备出现异常时进行自动诊断，提供故障信息保障系统安全；焊接异常、用户操作异常等情况下能诊断并采取停机保护措施。同时还具有:焊枪机械防碰传感器、伺服防碰、干涉领域检查

系统设有操作权限，权限分为一般操作者、高级操作者、维修人员等不同的权限只能操作相应按钮或修改相应的数据，从而增加系統的安全性具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与在“自动”模式下涂胶机器人涂胶过程自动完成切割操作。并且设有：电源开/关及指示按钮；急停按钮当发生意外时可紧急停止。

全系统采用数字化处理可通过通讯的方式和外界设备相連，所有数据均能远程存储和查看由于系统采用网络连接，因此本系统具有很大扩展性为今后增加工位提高方便性。

本系统具有自动保存和断电记忆功能系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存即使突然断电，系统里的所有参数也不会被丢失

控制柜内线路具耐油性，有线号套管接地标志等，方便维修控制柜设置有排风散热装置。控制柜与各工序设备、焊接电源和传输线之间采用标准的線槽盒进行连接规范整洁。

设备多处设有紧急停止开关在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作。

设备设有红（设备报警或故障）、黄（设备暂停）、绿（设备正在运行）三种故障报警指示并安装在设备明显位置。操作者能准确知道当前系统运行状况

设备设有安铨接地系统。

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