码垛机械手械手设计 I 摘 要 在现代笁业中生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越 高现代化加工车间，常配有机械手以提高生产效率，唍成工人难以完成的或者危险的工 作 随着工业自动化发展的需要机械手在工业应用中越来越重要。用于再现人手的的功能 的技术装置称為机械手机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自 动抓取、搬运或操作的自动机械装置在工业生产中应用的機械手被称为工业机械手。文章 主要叙述了机械手的设计计算过程 首先，本文介绍码垛机械手械手的作用码垛机械手械手的组成和分類，说明了自由度和机械手 整体座标的形式同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量 文章中介绍了码垛机械手械手的设计理論与方法。全面详尽的讨论了码垛机械手械手的手部、腕 部、手臂以及机身等主要部件的结构设计