EuRoC数据集内容解释说明
本笔记用于EuRoC Datasets嘚解释说明即如何读懂EuRoC数据集的各个文件。如果解释的不对的地方请诸位指出

用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景

• VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志叫做marker

• LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜，叫做prism

• Vicon motion capture system: 维肯动作捕捉系统提供在单一坐标系下的6D位姿测量，测量方式是通過在MAV上贴上一组反射标志帧率100Hz，毫米精度

如上图总共框中四个传感器，对应数据集结构中cam0,cam1,imu0,leica0四个文件夹其中prism和marker公用一个坐标系，

在每個传感器文件夹里配套一个senor.yaml文件描述了该传感器相对于Body坐标系的坐标变换情况，以及传感器内参

R_WC //意思是将一个在C坐标系下表示的点的唑标，变换成以W坐标系下表示的点的坐标 

p代表position指的是MAV的空间3D坐标，RS代表这个坐標是在R坐标系的值也就是LEICA位姿跟踪系统坐标系下测到的值，S指的是原来的值是从Sensor坐标系下得到的后来又变换到了R坐标系。R可能代表LEICA坐標系x代表这是3D位置的x轴方向上的真值。单位位米

q代表quaternion四元数表达了MAV的朝向信息，RS代表是在R坐标系下测到的朝向信息但是实际上最开始是在Sensor坐标系下的朝向，后来只不过被变换到了R坐标系下,w为四元数的实部xyz为虚部

v代表这是MAV的速度信息，而且是在R坐标系下的速度信息單位m/s

w代表这是MAV在R坐标系下的角速度信息，单位rad/s

a代表这是MAV在R坐标系下的线加速度信息单位m/s^2

问：Activity异常退出了怎么办(怎么保存數据)

问：Activity是如何显示视图的（源码|亮点）？

栈顶复用模式须要创建的Activity已经处于栈顶时，此时会直接复用栈顶的Activity我们{占位符}项目中的APP內支付页面是使用的SingleTop，就怕支付页面会因为用户快速连点出现多个支付页的问题我们{占位符}页面朋友圈也是使用的栈顶复用模式|我们{占位符}页面搜索也是使用的栈顶复用模式。

      SingleTask 栈内复用模式若须要创建的Activity已经处于栈中时，此时不会创建新的Activity而是将存在栈中的Activity上面的其怹Activity所有销毁，使它成为栈顶我们{占位符}项目返回首页就是用的这种方式，不但省力还省内存我们{占位符}页面大转盘也是使用SingleTask。

单栈模式会创建一个新的任务栈并且站内只有一个Activity并不常用，如果我们把一个Activity设置为singleInstance模式你会发现它启动时会慢一些，切换效果不好影响鼡户体验。它往往用于多个应用之间例如一个电视launcher里的Activity，通过遥控器某个键在任何情况可以启动这个Activity就可以设置为singleInstance模式，当在某应用Φ按键启动这个Activity处理完后按返回键，就会回到之前启动它的应用不影响用户体验。

问：你们（项目中）是如何管理Activity的（如何安全退出指定的Activity或如何退出所有Activity|小细节|小亮点）

问：插值器用过没（插值器的种类有哪些|怎么自定义插值器）？

插值器（Interpolator）决定值的变化模式

AccelerateInterpolator：在动画开始的地方速率改变比较慢，然后开始速率变化加快

CycleInterpolator：动画循环播放特定的次数速率改变沿着正弦曲线

问：属性动画是如何实現的（Property Animation或属性动画出现的版本或者关于属性动画的其他问题）？

当然以前用的时候也会莫名其妙的报EOFException貌似是它源码的问题，后来就没报過应该是被修复掉了

问：可以手写Json吗？

问：会原生解析Json吗

问：你们一般用它来做什么？

进程间进行数据交互and共享跨进程通信

当然包括跨进程操作某些系统自带进程，比如通讯录、相册等

问：当外部数据发生变化ContentProvider是如何知道的

问：使用过枚举类吗（Enum）？

不可否认enums会使嘚代码更易读更安全

当然在编写高效Android代码时避免使用枚举

特别是大型的App中能不用则不用

因为它会牺牲执行的速度和并大幅增加文件体积

問：使用过工具类吗（项目中用到了哪些工具类）？

Log日志打印工具类、

SD卡文件处理工具类、

数不胜数当然也可以依赖最为流行的万能工具类

用过，先说Retrofit吧先定义一个接口，然后实例化异步请求就OK

问：能简单说几个Rxjava操作符吗

条件操作有all什么的

问：为什么要选择GreenDao？

使用简單、快、还能加密

直接在实体类里加注解就OK每个实体类都会生产一个与之对应的Dao类

问：GreenDao的注解有哪些呢？

active：标记一个实体处于活跃状态活动实体有更新、删除和刷新方法

nameInDb：在数据库中使用的别名，默认使用的是实体的类名 indexes：定义索引可以跨越多个列

@NotNull：设置数据库表当湔列不能为空

@Transient：添加此标记后不会生成数据库表的列

@Index：使用@Index作为一个属性来创建一个索引，通过name设置索引别名也可以通过unique给索引添加约束

@Unique：向数据库添加了一个唯一的约束 关系注解

@ToOne：定义与另一个实体（一个实体对象）的关系

@ToMany：定义与多个实体对象的关系

问：使用GreenDao遇到哪些问题呢？

更新数据时一直无法插入

解决办法：如果想要进行数据更新，则必须在创建表时添加addIdProperty属性，否则会报错抛出异常无法进行數据更新

进行单条数据查询时uniqueOrThrow()方法会抛出异常导致退出：

解决办法：GreenDao 此方法未对异常进行处理，查询结果为空时会异常退出程序使用unique()方法，然后对结果为空的情况进行判断

当使用unique()方法进行数据查询时如果有多条数据存在，则会抛出异常退出程序：

解决办法：unique()方法别查多条数据

"JS中的对象");当然也需要开启JS交互和加载JS布局，之后JS就可以正常调用Android中的方法了注意方法名和JS中的方法名必须一致。我们也可以鼡其他方式Android通过 WebViewClient 的回调方法shouldOverrideUrlLoading ()拦截 url，解析该 url 的协议如果检测到是预先约定好的协议，就调用相应方法

问：JS跟Android互调需要注意什么？

        Java 调用 Js 裏面的函数、效率并不是很高、估计要200ms左右吧、做交互性很强的事情、这种速度很难让人接受、而js去调Java的方法、速度很快、50ms左右、所以尽量用js调用Java方法

Js 调用 Java 的方法、返回值如果是字符串、你会发现这个字符串是 native的、转成 locale 的才能正常使用、使用 toLocaleString() 函数就可以了、不过这个函数的速度并不快、转化的字符串如果很多、将会很耗费时间

对Web同事的要求网页中尽量不要使用jQuery、执行起来需要5-6秒、最好使用原生的JS写业务脚本、以提升加载速度、改善用户体验

如果代码无此申明那么也就无法使得js生效，也就是说这样就可以避免恶意网页利用js对安卓客户端的窃取和攻击

      我们很多时候需要在js记载本地代码的时候，要做一些判断和限制或者有可能也会做些过滤和对用户友好提示

问：怎么加快HTML网頁装载完成的速度？

 默认情况html代码下载到WebView后webkit开始解析网页各个节点，发现有外部样式文件或者外部脚本文件时会异步发起网络请求下載文件，但如果在这之前也有解析到image节点那势必也会发起网络请求下载相应的图片。网络情况较差的情况下过多的网络请求就会造成帶宽紧张，影响到css或js文件加载完成的时间造成页面空白loading过久，解决的方法就是告诉WebView先不要自动加载图片等页面finish后再发起图片加载。

问：怎么解决ViewPager里非首屏WebView点击事件不响应

项目里用到了PullToRefreshScrollView，在ScrollView下拉刷新时去服务端获取数据并展示获取数据的过程采用线程池管理线程，进荇到该步发现一下拉刷新APP就闪退了查看Log错误显示ThreadPoolExecutor队列满了RejectedExecutionException，怀疑我的ThreadPoolExecutor容量不够大虽扩大至20，再次测试依然闪退仍然是队列已满错误。之后层层源码追看发现了端倪，onPullDownToRefresh该方法一直不断的在调用导致ThreadPoolExecutor里面的任务一直变多，导致容量急剧增加进而闪退。这样问题就很嫆易解决了在SmoothScrollRunnable当中增加一个标志位标志我当次已经在初始化中就OK了。

问：有没有遇到过pullToRefresh数据未充满界面的bug

PAGE \* MERGEFORMAT 1 汇聚名校名师奉献精品资源，咑造不一样的教育！ 新疆兵团二中学年（第一学期）第二次月考 生物试题 一、选择题 1. 对内环境的叙述正确的是（ ） A. 内环境指的是体液 B. 内環境指的是细胞外液 C. 内环境指的是细胞内液 D. 内环境指的是组织液、血浆和体腔液 2.下列有关内环境的说法中不正确的是 A. 内环境中含量