点击联系发帖人从今天开始把自己学习OpenCV的心得記录下来，以系列的形式贴到博客中以期交流与备查之用，笔记内容主要偏向于算法的理解 处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵嘚方式来描述一个向量可以平移乘以旋转矩阵等价于向量可以平移以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外还可以用旋转向量鈳以平移来描述旋转，旋转向量可以平移的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）旋转向量可以平移与旋转矩阵可以通过罗德裏格斯（Rodrigues）变换进行转换。
式中norm为求向量可以平移的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现：
src为输入的旋转向量可以平移（3x1或者1x3）或者旋转矩阵（3x3）
dst为输出的旋转矩阵（3x3）或者旋转向量可以平移（3x1或者1x3）。
jacobian为可选的输出雅可比矩阵（3x9或者9x3）是输入与输出数组的偏导数。
可以用上述方式法验证以下例子
