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富斯FS_I6六通道遥控器玩转APM飞控_失控自动返航_切换六种飞行模式_自动微调
本帖最后由 deadlyfish 于
08:51 编辑
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1、本帖也绝非广告贴，本人入魔不久，不开店不做买卖，若有广告之嫌，请版主立即删除；
2、本贴部分内容只适用富斯FS_I6六通道遥控器，不屑于此屌丝便宜货的大神请绕道；
3、经验、水平有限，有失当之处请模友们及时补充指正；
4、感谢泡泡老师以及众多大神，本帖的大部分知识点均来自于他们的教程和无私分享。
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进行操作之前，请务必做好以下几项准备：
1、打开遥控器发射端电源，并确认当前模型为固定翼模式（Airplane），其它选项为默认值；
2、确认接收机与APM飞控连接正常、确认APM飞控与地面站连接正常（本帖使用的地面站软件为 MissionPlanner 1.3.10，飞控固件版本为ArduCopter V3.1.5）；
3、确认可以承受操作不成功的蛋疼结果，并坚持不懈地将折腾进行到底。
一、失控自动返航设置
1、地面站设置：
图1.jpg (86.66 KB, 下载次数: 408)
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失控保护选项选择 Enabled always RTL，故障保护Pwm取默认值（975）。
2、遥控器设置：设置遥控器时需对照地面站进行操作。第一步，依次进入FunctionsSetup - End Points ，设置三通道（油门）最大行程为：109% 100%
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CH3_109.jpg (23.02 KB, 下载次数: 396)
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注：设置完成后长按CANCEL键保存（此后的每一步设置都要进行这个保存操作）。此时地面站显示Radio 3（油门）Pwm值在957左右，总之要低于故障保护值（975）
957.jpg (86.93 KB, 下载次数: 399)
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第二步，依次进入System setup - RX setup - Failsafe
System.jpg (21.53 KB, 下载次数: 400)
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RX Setup.jpg (21.21 KB, 下载次数: 395)
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Failsafe.jpg (19.82 KB, 下载次数: 398)
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选择油门通道（Channel3），将Failsafe选项打开（ON）（此时的激发值为比正常值略低，从显示屏上的图形可以很直观地看出来）。
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CH3_ON_1.jpg (15.54 KB, 下载次数: 395)
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回到Failsafe界面，此时应显示三通道的失控保护已打开，保护值为 -109%
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第三步，回到FunctionsSutup - End Points ，将CH3 的值改回为：100%
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此时观察地面站，Radio3（油门）Pwm已恢复为正常值1003。（如下图）
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测试：关闭、打开遥控，通过地面站观察三通道（油门）Pwm值：关闭遥控时& &Radio 3（油门）Pwm值为& &957打开遥控时& &Radio 3（油门）Pwm值为& &1003若测试成功，点个赞！若不成功，请将当前模型设置复位并返回第一步从头开始折腾。
======================================================================本人在GPS信号有效的情况下（将飞控放在窗台上）测试正常：
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【测试过程中，若GPS NoFix，关控则自动切换为Land模式而非RTL模式。】======================================================================
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二、利用二段、三段开关设置APM的六种飞行模式1、定义开关：进入FunctionsSetup - Aux. channels界面，分别定义五通道、六通道开关：Channel 5 ：SwC （三段）（感谢富斯厂家为FS_I6配备了这个唯一的三段开关！）Channel 6 ：SwA （二段）
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2、设置五通道最大行程（End Points）：&&
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3、设置混控：混控一：
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4、微调（Subtrim）五通道中位至最左：
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OK！对照地面站拨动开关，若设置成功则1、3、5一组，2、4、6一组有序切换
接下来，就可以根据个人习惯设置相应的飞行模式。
三、富斯FS_I6实现APM自动微调的方法（其它带分段开关的六通道遥控器同样适用）： 遥控器发射端设置：1、定义一个二段或三段开关给五通道（切换飞行模式用）2、定义一个二段开关给六通道，并将接收机的六通道接在APM的七通道（或八通道）上；地面站设置：3、通过设置确保拨动五通道开关可自由切换至AltHold（定高）模式；4、设置七通道（或八通道）选项为AutoTune；
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5、找稍开阔的场地以Stabilize（自稳）模式起飞，至适当高度时切入AltHold（定高）模式，打开六通道开关。OK！飞机进入自动微调状态开始自己跳舞啦。 祝大家爽飞！
嗯，6通遥控确实有点蛋痛。调参时应该保证6通道高位时必须有定高模式，和自稳模式，否则定高降落蛋痛的厉害吧？
好帖，顶上去
用过FS6的顶一个
大致理解了——楼主是利用 设定 关控的 时候
油门 默认输出 低于 975 来 触发 APM 的 自动反行，，
这样 可以 节约出 1个 通道 。
教程详细，辅以实例，谢谢分享
大致理解了——楼主是利用 设定 关控的 时候
油门 默认输出 低于 975 来 触发 APM 的 自动反 ...
给apm设触发条件会导致临界状态apm脑瘫，远没有接受机直接发布指令可靠！
福斯6通只能这样了.....
记号一个，我也用的富斯6
双十一刚买了个这控，还在路上，视距内飞飞足够了，
好贴，谢谢楼主分享！
好帖，牛逼
路过学习学习
折腾的好！力挺
真是不明白，富斯厂家为什么就不给富斯9设置失控保护的功能呢，现在连3通、4通、6通都有了，真是气人啊！
我就是i6弄好长时间也没弄明白。最后用旋扭。结果炸鸡了。太感谢了好贴
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