复杂地形地质条件下隧道进洞施工技术_百度文库
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复杂地形地质条件下隧道进洞施工技术
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“轮腿”机器人轮辐可调 多方式应付复杂地形
日07:39 　
腾讯科技讯 北京时间11月2日 一种新型的“轮腿”机器人问世。这种机器人将轮子和腿结合在一起，通过遥控控制，能够在岩石性地表上行走。
这种机器人名叫英帕斯（IMPASS），意为含主动轮辐系统的智能遥控平台。它的四条腿上分别装有一个无边轮，并配有轮辐，以便根据它的活动需要伸长或缩短。
该机器人是由机械工程师丹尼斯•弘和福吉尼亚工艺技术院的杜格•蓝内共同设计的。弘说：“辐条车轮设计理念为其提供了多种运动模式。它可以用每个轮子的接触点快速地迈大步前进；可以通过轮子的接触点中的两个以稳定的姿态行走；也可以用三个轮子接触点保持一个稳定的状态。”
在灵活性方面，轮子在平整的表面运动更快且更稳，但遇到崎岖不平的地形就麻烦了。而腿状结构则能够更好地应付崎岖不平的地表，因为它们能够应付每一次颠簸，不过却无法像装有轮子的设备那样快速地运动。弘和蓝内将两种模式结合在一起，制成了混合型的设备，使其既能够跨越崎岖的地形又能在平面上快速滚动。
每个轮子有三根轮辐穿过中心轴。每跟轮辐由有一个电动机带动，将其推到一边或另一边。由于接触点能够独自伸进伸出，因此一个轮子与地面就可以有一个、两个或是三个接触点。这样一来，机器人就变得非常灵活，它能够在攀越一个障碍时调整自己的立足点。它转身时也同样是依靠与地面接触的接触点的不同长度来完成的。
除弘和蓝内所研制的这种机器人外，特拉华大学的机械工程教授桑里尔•阿格拉沃也正在研制一种带触点轮的机器人。不过，他所研制的机器人上的轮子接触点会同时移动以调节轮子的大小。他的设备在每个轮子中只使用一个电动机来伸缩轮辐。而弘的设备则有四个。这就需要有更复杂的电脑来处理轮子的运动和转动这种更为复杂的系统。而折衷的办法就用遥控。
他认为弘的机器人：“更昂贵。不过由于有如此多的不同的电动机，他所设计的机器人能够比我的机器人应付更多不同的地形。”
目前，英帕斯机器人还在开发的格式化阶段。弘和蓝内希望能在明年年初制成一个样品。
编译Sabelle[责任编辑:jaywu]
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