地方公务员考试
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二、给定资料
1．日，国务院常务会议审议并原则通过了《国务院关于加快培育和发展战略性新兴产业的决定》，确定现阶段选择节能环保、新一代信息技术、生物、高端装备制造、新能源、新材料和新能源汽车七个产业作为战略性新兴产业发展和加快推进。七大战略性新兴产业发展战略被业界称为&下一个40000亿&，受到社会各界广泛的关注。
& &战略性新兴产业虽然说涉及到7个产业，但每个产业方向之下又有若干不同的重点领域，包含着更为丰富的内容。如在节能环保中，将重点突破高效节能、先进环保和循环利用；在新一代信息产业中，将聚焦下一代通信网络、物联网、三网融合、新型平板显示、高性能集成电路和高端软件等；而生物产业将主要面向生物医药、生物农业、生物制造；高端装备制造业重点将发展航空航天、海洋工程装备和高端智能装备；新能源产业将主要包括核能、太阳能、风能、生物质能；特种功能和高性能复合材料将是新材料的重点发展领域；而备受关注的新能源汽车，主要发展方向确定为插电式混合动力汽车和纯电动汽车。
& &&在金融危机依然徘徊和&十二五&规划即将出台之际，发展战略性新兴产业对于摆脱金融危机的阴影、转变我国的经济结构和促进产业结构升级都具有重要的意义。&北京大学经济学院教授苏剑对《中国产经新闻》记者说，当前，我国已经具备了发展战略性新兴产业的条件，比如经过近10年的高校扩招，劳动者素质有了很大的提高；科技水平有了很大的发展；此外，我国流动性过剩，资金相对充足。
& &经过30多年的改革开放，浙江已进入人均GDP从6000美元向10000美元跨越的发展阶段，处于全面提升工业化、信息化、城市化、市场化、国际化水平的重要时期。省委认真学习贯彻中央的有关精神，深刻认识到深入贯彻落实科学发展观，加快经济发展方式转变、推进经济转型升级，是事关浙江经济社会发展全局的重大战略任务。
& &近日，从浙江省发改委独家获得的《浙江&十二五&规划(草案)》看出，浙江正在抓住机遇发展新兴产业和临港重化工业，重点扶持生物、新能源、装备制造、节能环保、海洋、新能源汽车、物联网、新材料及核电等九大战略性新兴产业。浙江省发改委主任厉志海向记者表示，预计到2015年该省战略性新兴产业销售收入超过两万亿元，占到全省工业比重的30%以上。
& &2．新能源汽车作为一项战略性新兴产业，从一开始就得到了政策的鼓励和推动。早在&八五，，计划开始，我们就开始研发新能源汽车，关键技术攻关和样品研发已历经4个五年计划。在燃料电池汽车动力系统技术平台的研发上，我国与国外几乎同步开展，总体技术接近国际先进水平，具有小批量示范考核的产能条件和进入国际市场的竞争力。但在核心技术上，如燃料电池电堆技术，特别是整套系统的技术水平与国外相差较大，进展较为缓慢。
& &在纯电动汽车方面，尽管自主开发的电驱动系统已实现功能，性能测试接近国际先进水平，能满足示范批量样车需要，但高性能纯电动汽车产品在可靠性和工程化能力上仍落后于国外先进产品。据相关数据统计，我国强混合动力轿车100公里油耗在6升左右，而丰田Pruis混合动力汽车100公里油耗仅为4.7升。而且，目前整车控制器及核心零部件控制器基本由少数国际大汽车企业集团控制。
& &尽管有差距，但各国目前在新能源汽车的研发上，都处于汽车动力系统电动化的战略转型初期。我国与国外的技术水平和产业化程度比传统汽车领域的差距相对较小，甚至有的技术研发还在同一起跑线上，积极推进新能源汽车技术研发，我国还有机会在汽车工业领域获得重要席位。
& &作为新兴产业的新能源汽车，虽然政策已经给予了特别的重视，但是两个&五年计划&中国家财政在研发上的投入仍不足20亿元人民币，不及美国一次性在动力电池上的24亿美元投入的1/10。企业方面，中国全汽车行业企业年研发投入约为400亿元人民币，仅仅相当于通用、丰田等一家跨国企业一年的研发投入总和。
& &差距不仅仅在新能源汽车这个行业。新材料产业方面，也同样存在诸多问题，目前，中国从事复合新材料科研生产的单位有1000家，但其中90%以上为研发能力薄弱的中小企业，小企业实力较弱，资金短缺。据报告指出，&十一五&确定的16项重大技术装备中，仍有相当部分产品关键技术依赖引进或模仿；有些装备虽已实现了国内制造，但自主设计能力较弱，新材料的研发出现困难。
& &创新能力弱导致中国工业总体水平仍处于国际产业链的中低端。&必须要加快改变核心技术对外依存度高和处于全球产业链中低端的状况。&&十二五&期间，可以通过国产化和自主化的&复合式发展&来提升产业关键技术水平。而实现这一目标，稳定持续的技术创新投入是重要保障。
& &3．相对而言，战略性新兴产业最大看点就是未来政策扶持的走向与资金投向。事实上，市场的培育和发展是一个长期、持续的过程，特别是在产业发展初期，由于具有高投入、高风险的特征，需要政府强有力的支持。
& &因此，世界上很多国家在发展新兴产业的过程中，都十分重视通过财政补贴、政府采购等措施来拉动需求，培育市场。为了推广节能环保产品，美国政府对达到&能源之星&标准的节能洗衣机每台补贴75美元，电冰箱每台补贴75&125美元。日本等国也有类似的补贴政策。随着战略性新兴产业在我国国民经济中的地位和作用不断提高，我国各级政府也愈加重视战略性新兴产业的发展，并出台了一系列政策措施来扶持其发展，如2008年启动的&节能惠民工程&。
& &政府的扶持在战略性新兴产业的发展初期必不可少，但是如果过度依赖政府，忽视产业的自我增长动因就会导致&市场之手&作用的缺位，潜在的需求难以转化成为现实生产力。长期下去，就会导致产业的畸形发展，甚至是夭折。这已经在部分产业中有所表现，周先生指出：&目前在新能源汽车领域，只要能拿到政府订单，投资新能源大巴车就能够实现高额的投资收益。而厂商并不需要进行太多的技术和研发上的投入&。
& &为了引导和培育市场，促进产业健康有序发展，国家发改委产业所的专家认为，界定战略性新兴产业的范围是下一步培育和发展产业的基础和前提。在此基础上，产业所的专家建议，国家加强对新兴战略产业的规划和引导，组织实施若干战略性新兴产业市场培育重大工程，加大示范应用力度。同时，还要加快配套设施建设，规范市场秩序，完善价格的形成和补贴机制。
& &4．不知不觉，它正在改变着我们的生活。一块指甲盖大小的超纯硅片，使计算机的运算速度从每秒几十万次提高到每秒千万亿次以上；一种被称为碳纤维的丝线，居然具有比许多金属更优越的性能，迅速在航天航空、国防领域发挥出不可替代的作用。而在明天，未来的大电视可以像纸片一样薄并收卷自如；报纸可以缩成一杆笔并实时更新内容；透明的玻璃和镜子晚上还能发光照明&&这就是神奇的新材料。
& &一方面，是举世瞩目的研究成果；另一方面，是成果转化的艰难。
& &有资料显示，我国在新材料领域的基础研究已经具备相当实力，发表的相关论文已占世界第二，材料领域的发明专利从2008年开始已占全球第一。但跻身材料强国，仅有研究和开发还不够，生产与应用也是标志之一。中国是材料大国，却远不能称之为材料强国。生产与应用恰恰是新材料产业中的&短板&。寻找一把转换之门的钥匙，成了当务之急。我国每年产生的大量科技成果，因为缺少后续阶段如企业突然撤出产品中试阶段的大量资金，导致投产进程夭折。
& &不久前，在一次高级专家服务企业富阳行的活动中，专家们面对满堂的企业界代表，绕过论文、绕过实验数据，就实验成果能应用在何领域开始讲解。此举收效颇佳，在座有一位老总当场拍板，要买某项专利。
& &就像父母最了解自己的孩子一样，某一新材料的特性，专家也是最清楚的。应用方案，专家应该要比老总们想得深想得远。一种材料可以千变万化，可以有无数种应用方案。企业欢迎的是&半产品&，是能看见应用前景的产品，而不是论文里的模型和数据，科研人员应该转变意识，不该只埋头发表论文，而应抬起头，看看应用领域需要做些什么。
& &广博纳米公司成功的创造了国内第一条高水平超细纳米镍粉生产线，填补了我国金属纳米材料产业化领域的空白。十年前，老总王利平引进一位携纳米技术回国的加拿大博士，博士带着他的专利，以技术入股。王利平告诉记者，前五年，广博一直在烧钱，&烧&到他一度动摇了决心。然而，广博坚持住了。而后五年，广博一直以&加速度&在奔跑，如今已成为国内最大、世界第二的高端纳米金属材料制造商。
& &然而现实中，&对新材料成果感兴趣的企业家多，真正有恒心有毅力干出一番事业的企业家太少。&崔平感叹，一些企业主只看到眼前利益，认为只要现在赚钱就可以。他们止步于一代产品，根本不愿意花大价钱投入资金开发二代产品。&如此恶性循环，既不利于产品创新，也不利于企业发展。&
& &5．2006年，鄞州区获批&国家火炬计划新型金属材料产业基地&。在鄞州，以合金材料、新型金属材料和新型纺织材料为代表的新材料产业正迅速崛起。去年，鄞州区高新技术产品产值达到780亿，其中新材料产品产值为260亿。上半年新金属材料产业产值达85.74亿元，同比增长55.4%。
& &2006年，区政府曾对新材料产业做过一个五年规划。鄞州市科技局副局长胡校生告诉记者，规划中的各项指标已提前完成，交出的答卷很是令人满意。规划中提出要发展骨干企业12家，如今已达22家。要发展区级以上企业工程技术中心15家，现在已接近30家。这背后，与区政府的&推波助澜&密不可分。
& &&每年区里下发1号文件，都指明了相关的科技经费，去年是1.5亿，今年增加至1.7亿。&胡校生特别指出，这笔科技经费绝大多数投在新材料企业上，特别向基地的骨干企业倾斜。
& &除了出资，还要出智出力。鄞州区政府在信息传递和搭建公共服务平台上下了一番功夫。帮助企业和高校对接、鼓励企业和高校共建创新载体，搭建行业内资源共享平台。
& &鄞州在自身具备一定的产业基础上，通过龙头企业的带动，走出一条产业发展之路。&这个发展模式有利有弊。&胡校生说，新材料产业技术更新快，产业关联度也大，龙头企业的带动作用更强一些。许多中小企业希望行业内资源共享，一来不用买昂贵的设备，二来资源整合后，人才、技术都能互相流通。&搭建公共平台较好操作，一般说服骨干企业就可以。&
& &&如果技术交易市场得以强化，不仅高校的实验室成果能得到更多企业的青睐，也能撬动企业自身的研发投入。&同时，胡校生也提到，实力雄厚的大企业，如宁波博威集团，自身就有国家级企业技术中心和博士后工作站，如此，实验室和企业对接便陷入了尴尬境地。&但如果有一个权威的技术评价机构，能估算出实验室的成果值钱几何，对技术和市场分别打分，产业的发展速度会成倍增长。&
& &&每个基地都有独特的发展模式，再加上新材料主攻方向不同，鄞州模式并不具备参考性。&胡校生认为，政府应结合地区实际，制定出符合当地特色的产业规划。
& &6．国家863计划新材料领域专家组组长徐坚博士表示，在扶持新产业的发展上，国家在科技计划、项目设立的同时，更要搭建好政策平台，制定符合国家经济具体状况的政策和制度，建立政府引导、产学研紧密结合、金融支持、用户需求牵引的高效运行机制，为我国新材料产业的健康发展保驾护航。
& &中国著名金属学及材料科学专家师昌绪院士说，为什么有些地方热衷于建钢铁厂，压也压不住?就是因为有成熟的技术，没有风险，并且规模大、赚钱，GDP上去了。所以用GDP来作为衡量发展指标的体制，非常不利于战略性新兴产业的发展。新材料由于开始阶段用量较少，对GDP的贡献较小，除非是很有眼光的人才敢上，但是一般政府官员认为在自己任上这些新材料成不了气候，往往不愿做。因此必须有一个长远计划，企业要真正竞争，先进的技术要上，落后的技术要下。
& &政府的扶持应该是扶强，不能撒胡椒面。中国有一个奇怪的现象，一旦一个新产品出来，企业马上会一窝蜂地上，地方政府也都会大力支持，极易造成低水平重复建设。就拿碳纤维来说，目前热得不得了。这时候，国家政策应该限制新上项目，大力扶持有自主知识产权的优质企业，使之做大做强。烟台氨纶有限公司副总经理马千里说，对于这种新产业，政府的支持不仅体现在资金支持上，更应体现在营造环境、协调上下游产业链上。
& &有专家指出，从这些计划中，我们现在已经能看到未来中国产业领域的大格局了：在结构调整的大旗下，一方面会抑制、淘汰、兼并重组那些&两高一资&产业中的弱势企业；另一方面将会推动战略性新兴产业领域内若干产业的发展。未来的政策资源、金融资源、技术资源、人才资源等，都将会逐渐流向战略性新兴产业的领域。
& &7．在经历了蒸汽机时代、电力时代、钢铁时代和当今的信息时代后，下一个引领经济再度走向繁荣的产业是什么?
& &当前，我国正处在经济大变革的时期，转变发展方式、调整经济结构的任务越来越艰巨，资源环境的制约越来越突出，国际经济和科技竞争的压力越来越大。只有加快体制创新和科技创新，才能从根本上克服国际金融危机的不利影响。因此，在经济积极向好的趋势得以巩固的时候，应该而且必须开始考虑长远的事情。
& &专家们一致认为，新能源、新材料、物联网、生物、节能环保等新兴产业将是支持下一轮经济繁荣长期增长的支柱产业。
& &放眼全国，国家有关部门正在拟制战略性新兴产业规划；全国已有22个省、市正在着手或完成新兴产业的调研、规划&&以培育战略性新兴产业为重点的新一轮区域经济竞争已经拉开帷幕。
& &衢州地处钱江源头，踏上这片土地，你会发现：这里的水，清澈甘甜；这里的树，翠绿丰茂。衢州是欠发达地区；看到发展数据，你会吃惊：主要经济指标增幅连续6年高于浙江平均水平；2009年，地区生产总值增幅跃居全省第一。既留有绿水青山，又赚得金山银山。其中的奥妙，在于近年来衢州市坚持以高端化为导向，大力发展新材料、新能源、新光源等战略性新兴产业。衢州的做法，代表了浙江产业发展的方向。
& &据2009年的统计数据显示，浙江实现高新技术产业产值9000亿元，这意味着在未来5年时间里，浙江的战略性新兴产值将扩容超过1万亿元，巨大的市场空间给寻找投资方向的浙商们提供了一个巨大的舞台。据悉，目前，浙江省确立的三大重中之重的新兴产业领域分别为物联网、生物产业以及新能源。
& &战略性新兴产业是一个创新驱动性产业，需要大量的新技术研究作为支撑。为引导更多民资投向新兴产业，浙江省委、省政府果断出手，频吹政策暖风。
& &2009年5月，浙江省政府专门设立了总额5亿元的工业转型升级专项资金，用于新技术研究推广，并确立了光伏等新能源产业提升战略，鼓励社会资金参与新能源项目建设。除落实国家有关扶持政策外，浙江还在节能降耗专项资金中安排资金，专门用于扶持光伏等新能源产业。
& &8．在蔓延全球的金融危机中，浙江成为全国受冲击最严重的地区之一。民营经济是浙江活力之所在。一场全球金融危机，让民营企业家们意识到，他们已走到了经济转型升级的前沿。&技术是创新型企业的灵魂，没有自己技术的企业将&失魂落魄&。&嗅觉灵敏的浙商纷纷看好战略性新兴产业。2009年，凭借投资新兴产业，万向集团实现结构调整，完成了第四个&奋斗十年添个零&目标，取得了40年创业史上的最好业绩。2009年5月下旬，在国内率先自行研制出薄膜太阳能电池的浙江正泰太阳能科技有限公司，首条薄膜电池生产线开通投产，标志着我国太阳能电池生产迈入&薄膜时代&。
& &国家行政学院经济教研部教授许正中在接受《中国产经新闻》记者的采访时表示，新兴产业与传统产业不同，它具有很多新特征。它依靠技能、科技和创意，而不像传统产业靠进出口、投资和消费来拉动；传统产业的进步和攀升往往有轨可循，但新兴产业在技术的突破等方面具有偶然性和跨越性。&让新兴产业替代传统产业成为主导产业，这是一个很重要的命题。&
& &浙江省发改委主任厉志海向记者表示，预计到2015年该省战略性新兴产业销售收入超过两万亿元，占到全省工业比重的30%以上。未来5年，这些战略性新兴产业将成为浙江省新的支柱产业。据悉，浙江省经信委专门新设了&转型升级办公室&，对接即将正式出台的战略性新兴产业发展规划。
& &省委书记赵洪祝强调：&要进一步明确重点发展的具体产业门类，加大政策扶持力度，引导各类资金投入，聚集人才和技术资源，实现对战略性新兴产业的&精确制导&，以形成后危机时代浙江的经济新增长点。&
& &从模糊到清晰、从零散到集聚，战略性新兴产业正昂首迈入浙江经济社会发展的主战场，成为浙江经济复苏的&新引擎&、民企&脱胎换骨&的新路径、未来发展的&新蓝海&。
三、申论要求
根据给定资料，请指出什么样的产业才是&战略性新兴产业&?
& &要求：准确、简明。不超过100字。
正确答案：有， 或者 答案解析：有， 2小题>
给定材料4中指出&找寻一把转换之门的钥匙，成了当务之急&，请你谈谈对这句话的理解。
& &要求：准确、全面、有条理。字数不超过200字。
正确答案：有， 或者 答案解析：有， 3小题>
假如你是浙江省政府的一名公务员，请根据给定材料1～4，从省政府的角度出发，撰写一篇向省委、省政府领导报告情况的汇报材料。
& &要求：(1)全面准确，层次清晰，表述简洁；
& &(2)格式不做要求，字数在350字左右。
正确答案：有， 或者 答案解析：有， 4小题>
围绕&给定材料&主旨，联系实际，围绕&战略性新兴产业&，自选角度，写一篇文章。
& &要求：(1)观点明确，论述深刻，内容充实；
& &(2)结构完整，条理清晰，语言流畅；
& &(3)字数字。
正确答案：有， 或者 答案解析：有，
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本文档为M02小组于学年第一学期参加电院科技创新[3]课程（计算机控制小车走迷宫）的实验报告。电院科技创新[3]是一门很有趣也很具有挑战性的课程，认真地完成它需要花费很多时间去寻找资料进行学习，并且在实验室进行多次调试。本组在学习研究以及实地调试的过程中积累了很多经验，在此基础上撰写了本报告，其中对实验方法和实验过程有较为详细的描述，并且对实验进行了总结。本文档可供参加本课程的同学参考。
图1 计算机控制小车走迷宫系统示意图[1]
如图1所示，本次科创要求由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。具体的系统组成见图2。
图2 系统组成与信息流程[1]
我们完成了以下内容：
1、完成了迷宫的制作及摄像头的采购。
2、用LabVIEW软件实现了图像的捕捉及二值化处理。
3、用C++编写了将二值化后的图像转化成迷宫的程序。
4、用C++编写了寻找迷宫最短路径的程序。
5、用C++编写了根据最短路径对小车发出指令的程序。
6、用LabVIEW软件实现了小车位置的动态识别。
7、用LabVIEW软件将上述程序整合到一个图形化的程序中，并制作了虚拟仪器的前面板。
8、进行小车硬件调试，使小车能正确运行自检程序。
9、编写了单片机程序，完成串口通讯调试，使小车能够正确接收指令行走。
10、完成了整个系统的调试，使小车能够基本正确地走出迷宫。
我们组的组员通过自学掌握了LabVIEW和单片机编程的有关知识，独立地编写了各个部分的程序。尽管在单片机变成方面有一些困难，但最终还是想到了一些程序的方法去解决。考虑到我们90％以上的工作都是独立完成，我们认为我们已经完全达到了本次科创课程的要求，我们的小车能够顺利地走出迷宫，另外我们各方面的能力也得到了锻炼。
我们的作品还具有以下特色：
1、对光照的要求不是很苛刻，可以实时改变阈值来解决因光线变化引起的小车识别问题。
2、利用LabVIEW软件编写虚拟仪器程序，拥有图形化的界面。
3、各种算法的独创性：包括图像转化为迷宫的程序、寻找最短路径的程序等。
4、寻找最短路径的算法很稳定，采用宽搜的思想，能找到所有迷宫的最优路径。
在介绍各部分具体功能和实现之前，让我们首先对整个过程有一个清楚的了解。首先，我们要得到一张迷宫的图像（包含起点和终点标志），通过设置阈值将图像二值化，以此来确定迷宫的起点和终点。再取另一个阈值进行二值化处理，形成一个简化后的迷宫数组。接着根据这个数组和之前获得的起点和终点，求得最短路径。然后才用实时监视小车的位置的方法，对小车发出指令让其前进、左转或是右转。在整个过程中，必须使迷宫和摄像头的相对位置保持不变。图3为系统结构图。
图3 计算机控制小车走迷宫系统结构图[1]
小车分为三个部分，底板部份、车体部份和89S52部份。底板部分负责向小车车体部份的电机提供8V电压，向89S52提供5V工作电压以及转换各种信号。车体部份主要为上层芯片和整体提供支撑，它的电机为小车提供动力前进。89S52部份负责识别收到的信号，并将其转换成电机的控制信号。
AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能：
8k字节Flash，256字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。
其PDIP图如下：
图4 AT89S52芯片的PDIP图[1]
另一块芯片是L298N，用它来控制两个电机。
图5 L298N芯片[1]
管脚图如下：
图6 L298N的管脚图[1]
该线将增加电脑一个COM口，对于电脑与小车进行串行通信来说该线是透明的。其USB端接电脑，TxD接无线发送模块的数据端，Vcc与发送模块Vcc相连，GND与发送模块GND连接。
电脑须有两个以上USB口，摄像头为普通USB摄像头。
这一部分包括图像处理、迷宫的形成、迷宫路径的生成、小车转向程序、单片机程序和串口通信。
我们使用的软件是LabVIEW
8.5和C++。其中前者需要安装几个部分：依次安装LabVIEW 8.5，NI.Vision.v8.5.Development.Module和NI.Vision.v8.5.Acquisition.Software（后两个在上可以下载）。然后安装NI-IMAQ
for USB Cameras（）。依次安装后，可进入NI Vision Assistant /
Acquire Image(USB)测试，如无法采集图像，用文件夹中包含的ImaqDirectShowDll.dll覆盖C:\WINDOWS\system32中同名文件即可。
我们用LabVIEW软件将上述程序整合到一个图形化的程序中，并制作了虚拟仪器的前面板（图7）。
图7 软件运行时的界面（前面板，部分）
我们首先介绍使用NI Vision拍摄单张图片的方法。打开National Instruments
Vision Assistant 8.5，选择Acquire Image，然后在左下方双击选择Acquire Image (USB)即可进行单次或者连续采集了。
取得了一张迷宫的图片之后，就可以将它显示在前面板中，具体实现见图8。其中标有“IMAQ”的图标的作用是创建一个图片变量。为了使程序框图更加清晰，我们把每个小的功能模块用一个“if结构”框起来，并且始终设置为真。
图9所示为图像的二值化的程序框图。在我们的程序里，二值化后又加了一次滤波降噪。但是效果不是特别明显，我们建议可以尝试一下先滤波降噪然后再二值化，或者直接省略这个环节。
我们需要对入口和出口进行检测。我们依据前人的经验，在小车上贴了个圆，出口出放了一个方块。通过LabVIEW对圆进行检测，即可得到入口的坐标。实际操作中，我们采用了手动选择出口位置（图11）。这一步里面，我们并没有标识小车的头和尾，这也为我们后面编写小车转向程序造成了麻烦，因此我建议必须把小车的头和尾标识出来，分别检测，以确定小车当前的朝向。图10是使用LabVIEW进行圆的检测，然后将小车匹配数（也就是检测到的圆的数目）显示在前面板上。其中10和14是圆的半径的范围。
图10 用LabVIEW检测圆（小车）
对于拍的照片来说，迷宫不是它的全部，因此我们需要确定迷宫的范围。在LabVIEW里，我们可以手动地选定一个矩形框，这个函数的返回值是左上角和右下角的横纵坐标共4个值，足以确定迷宫的位置。我们把这一步叫做迷宫的定标，见图11。
图11 迷宫的定标（图中还包括出口位置的确定与调用dll）
这一部分的算法决定了程序对光线的要求是否苛刻，因此一个好的算法很重要。我们的方法是把一个4×4的迷宫转换成9×9的矩阵，每条通路和每条墙都作为一行或一列。我们将图片的长宽9等分，对每一份统计二值化后图像的白点总个数，通过设置的阈值，来判断它是不是达到了墙壁的要求。这是一个基本的思路，有了它以后写出程序应该比较容易，具体请参见附录里construct1文件夹。
有了基本的算法以后，就可以用LabVIEW调用C++编译出的dll了。在函数选板中找到“互连接口”－&“库和可执行程序”―&“调用库函数节点”就可以建立一个dll调用节点。设置各种参数并导入dll文件就可以了。cpp文件编译出dll文件的方法就是在VC++6.0中建立工程时选择“Win32 Dynamic-Link Library”，然后把extcode.h，fundtypes.h，platdefines.h加入工程。特别注意的是，数值传递要用指针，二维数组在dll里要初始化（提供维数分配空间）。另外，函数必须事先声明，并且要加入extern
&C& _declspec(dllexport)，使其能够输出，且名字不变，方便调用。
根据迷宫寻找路径涉及到算法的问题，我们采用的是宽度优先搜索（BFS）的方法寻找到一条最短路径。附录里path文件夹里的就是实现这个功能的程序。BFS实现时应当使用队列，程序里的sqT是一个队列的类型，其中x，y为当前点的坐标，pre为前一个位置在队列中的地址。
小车的转向程序在附件里的turning文件夹中。由于时间有限，我们使用了一个简略版本的程序，使小车能够顺利地走出我们自己的迷宫。在我们的程序里，“F”表示向前行进，“L”表示左转弯90度，“R”表示右转弯90度。
我们没有单片机程序设计的基础，虽然也借了一些书来看，但还是收获不多，最后我们使用已有的程序进行修改，以符合我们之前程序的要求。
3.3.1节中曾提到，我们并没有确定小车的朝向，因此转弯时不知道它已经转了多少度。为此，我们做了多次的测试，最后决定将转过90度的时间测出来，然后烧进单片机里。也就是说，只要小车收到转弯信号，就立刻转90度。关于小车部分的内容远没有这里提到的那么简单和理想，实际情况曾一度让我们很无奈，详见3.4节。
LabVIEW的串口通信很容易，见图12，只要使用这么几个模块就行了，图中的“0”是小车转向程序发过来的指令，在我们的指令系统中，这个应该是L/R/F的ASCII码，然后将其转为字符，并成字符串发送到单片机里去。
测试中我们遇到了很多的问题，也逐一进行了解决。大致有以下几方面的问题。
1、3.3.2节中介绍的调用dll的方法是我们在网上找到的，函数的声明以
extern &C& _declspec(dllexport) void main(参数)开头，必不可少，否则就会调用失败。另外二维数组也是困扰了我们很长时间的东西。在写参数列表是，二维数组必须写成：p[][320]，后面的值不能搞错，也不能不写。
2、小车方面，两个不稳定的三极管应该要剪掉。
3、首先要让小车通过selftest。在这一步里，我们需要学会把程序烧进单片机。
3、小车的车轮与地面摩擦力不足的问题，我们是通过在轮子上绑橡皮筋解决的。根据马达马力的大小和摩擦力的不同，分别绑上不同数量的橡皮筋，使其能够走直线和顺利转弯。
4、接下来就要实现小车与电脑的通信。将USB线的黑线接到小车芯片的GND，白线（TXD）接到芯片的RXD即可。另外两根线不需要接。
5、在使用串口调试助手时，必须将波特率设置正确，使其与单片机程序相符。我们组的单片机程序对应的波特率为1200。
6、测试中我们发现，对小车连续地发送信号会造成不可预知的错误，因此我们选择隔零点几秒发送一个信号，保证运行中的稳定。
7、转弯的时候可以试一下改变两个轮子的转速，外侧的轮子转的快些，这样就可以边转边向前走。
我们的不足指出主要在于小车的标识和转向程序，由于时间有限，我们仅按照预定的方案在小车上做了一个标记，因此不能检测其车头和车尾。这样我们在对小车发出转向指令时就不知道小车当前的朝向。简便起见，我们设所有的迷宫的拐弯都是90度，然后设置一个时间，让小车一收到转向指令就转90度，并且调节轮子转速使小车走入下一个区域，不再受到同一个转向信号。
改进的方案在3.3.1节也曾提到过，就是使用两个标记分别表示小车的头和尾，实时检测小车的朝向。
另外一点就是迷宫的出口可以改为自动检测。
作为这次科技创新的组长，可以说为了这次科创付出了很多，也收获了很多。
这个学期上半学期的时候，我们组只是去听了几次讲座，工作也只是停留在纸上谈兵的阶段。到了期中考核的时候，我们组除了做的一个迷宫，几乎什么实质性的工作都还没有完成。这时很多组已经初步建立了自己的软件部分的框架，我开始感到了事情的紧迫性，召集组员开了会，完成了任务的分配，并初步定了一个时间表。
我和lcb 同学一开始是负责软件的部分，看了上届很多组的报告，我们权衡再三，决定使用labview 作为开发的平台。可这个时候，我们对labview可以说还是一窍不通，手头仅有的资料也就是讲座的课件标程，以及上一届留下的程序。万事开头难，一开始看了他们的程序根本一点也不懂，我们去图书馆借了几本书，对着书和课件学了好几个晚上，可以说终于对这个虚拟仪器的开发平台有了一个初步的了解。凭着这么一点概念和一点勇气，我们一步一步地开始完成我们的程序。开始的图像二值化还算简单，可以凭着imaq 库里的几个函数就搞定了。做到迷宫压缩的时候由于需要把一个320*240的像素矩阵压缩到一个9*9的迷宫矩阵，当时我脑子里迸发出一个比较不错的算法，但这样的所牵涉到的计算工作可就不是图形化编程软件所擅长的了，我们只好用c++来实现了这个算法，并编译成dll
的动态链接库来实现与labview
的调用关系。这个想法是不错，可是实现起来难度可不一般，刚想出来的算法总归会有bug ，由于经验的缺乏，我们一开始根本不知道如何去调试这个库，每次都是在labview 里运行到库里面卡住，这是我们十分焦虑。我们那几天疯狂的在网上论坛和相关的图书里查阅资料，想找到问题的所在，可是这是我们才发现，书上的东西都是互相抄来抄去的，没什么参考价值，这个过程持续了一个星期左右，我们才想到一种调试方法（我们管它叫注释法。。。）终于库函数的调用调试好了。之后的由于有了经验软件部分的工作做的异常顺利，我也感觉自己能熟练的应用labview 进行编程了，还在一些论坛回答了一些网友的问题：）
软件部分结束之后我们去拿了小车，开始硬件的调试与单片机的编程，我也都参与其中。那段时间一有空就往实验室跑，这段过程中也遇到了不少困难，其中最困扰我们的当属串口通讯了。我们要求要把字符串传到单片机里，单片机再根据接受到的字符来控制马达。我们在调试过程中遇到过各种清况，一开始时收不到，之后是收到的不对，再之后是收到的东西对了但小车的反应不对，还有的时候反应对了但听不下来。我们也不知道到底是单片机程序的问题，还是电路板焊接的问题，还是之间通讯设置的问题。抱着无数的疑问我去找了张士文老师，他耐心的听了我的问题，并和我一起一条一条的分析可能存在的错误以及解决的建议，我感觉对我帮助很大，一方面理清了我的思路，让我有了一个解决问题的方向，另一方面对我也是一个很大的鼓舞。结果回去之后我们多少时间就发现了问题的所在，把最后一个问题波特率设置改对以后（这个问题很隐蔽，因为单片机里程序设置波特率是用的16进制表示），我们的小车终于能对串口发出的信息做出正确地反应了！
最后的总体调试，由于我们前面拖得太久，所以时间也很紧张，不过幸亏前期工作做的比较完善，在调试中并没有出现太大的问题，设置了一些颜色阈值与马达转速时间后，我们的小车就可以顺利的走出迷宫了。
现在课程已经结束，在检测中看到小车走出迷宫之后，觉得自己和小组同伴们这半个学期的努力都没有白费。完成了这次科创任务之后，我深感坚持的重要性，困难实在太多了，如果没有我和其他组员们的坚持，也许我们就抄个别人的程序交掉了。我们的团队精神也得到了很大的磨练，组员们都投入了整晚整下午的时间来工作，尤其是lcb 同学，有两次是我们突然有了一些好的想法，然后为了实现算法和我一起去编程到第二天凌晨。通过课程我也学到了很多知识，积累了很多经验，这些知识和经验往往都是书本上学不到而在实践中很有用的。
在这里我要感谢张士文老师和助教们的辛勤工作与悉心指导以及我的组员们的坚持不懈与互相鼓励，这次经历将鼓舞着我在以后的道路上克服一个又一个的困难。
当接到这个题目的时候，相信几乎所有人跟我们一样，完全没有头绪。当时我懂得的所有东西，就是用C或者C++进行编程，对于给定的迷宫，通过深搜或者宽搜，找出最短路径来。不懂LabVIEW，不懂单片机，也不懂图像处理，我们急切地盼望讲座的开始。第一次讲座是关于图像处理的，但是我们基本没有听懂――内容太过理论化了，如此复杂的东西绝不可能在1个小时的时间里搞懂，况且这也不是科创的目的。错过了OpenCV讲座，我们选择了使用LabVIEW做可视化的程序。然而，我们也是第一次接触LabVIEW，可能是它功能太强大的缘故，也不太容易上手。于是几周过去了，中期检查的消息出来之前我们还没开工，唯一完成的仅是迷宫的制作。我与组长连续花了几个晚上研究LabVIEW，终于可以算熟悉一些了，能够进行基本的数据操作和图像二值化处理了。接下来，对LabVIEW的不熟悉使我们的进度在好长一段时间里面停滞不前――我们在调用dll上卡住了。又是几个下午和晚上的努力，最后我们通过逐步排除找到了问题的所在，并迅速解决了问题。了解了LabVIEW调用dll的特性以后，我们迅速地完成了迷宫的形成，最短路径的生成。
在做软件部分的时候，我们查阅了大量的资料，学习到了很多知识和他人的经验，这些都是课本无法给予我们的。万事开头难，一旦攻克了一个“技术难关”，我们便会获得一定的成就感，这份成就感就带领我们继续下去。如果说我们比其他组的同学多了什么东西，那一定是勇气和信念――勇气是勇于挑战自我，在自己不懂的领域进行探索的勇气，信念是相信我们小组一定会获得成功的信念。在整个过程中，虽然有几次因为一个始终没能解决的问题而感到无助，但是我始终没有怀疑过我们能够完成此次科创的任务，没有想过我们要不要像有些组一样应付了事。其实回过头看，所有人的起点都是相同的，但是结果却相差很多，这使我体会到了“一份耕耘一分收获”，没有付出，就一定不会有回报。科创做了一个学期，回头看，总结如下：我们的过程是崎岖的，但结果是令人鼓舞的。
在本次科创课程完成过程中，我主要负责迷宫制作和小车调试部分的工作。在工作过程中也感到了一点乐趣，当然也有一定的收获。
迷宫制作的过程相对而言略有些枯燥，毕竟没有什么太大的技术含量。为了增加在迷宫制作方面的乐趣，我在迷宫的设计方面花了一定时间，设计了一个既能符合小车走出路径规格（迷宫大小相对合理，路径复杂度适中）又赋有一定意义（迷宫墙组成了我的名字拼音首字母的缩写CJ?W）的迷宫。
相对迷宫制作的过程，在小车硬件调试方面则显的复杂，甚至有时会让人觉得有些迷茫。由于本组领小车较晚，领来的小车是新类型的小车。而课程网上所带的小车相关文档及向芯片输入程序方法都是关于旧小车，这无疑给小车的调试带来了不小的额外难度。在第一次将selftest程序烧入芯片时遇到了较大的困难，由于新小车芯片程序输入过程需要使用ALL-11程序编制器，而我们对该仪器的使用方法完全不懂。在助教的帮助下我们基本掌握了输入程序的方法，并经过后来的一些调整，解决了小车的接触问题，完成了小车的第一步调试。
后来遇到的又一个问题是USB线的连接问题，由于新旧小车的差别，在USB的连线方面有较大差别（我曾比较过旧车和新车，在旧车的电路板上有GOUND和RXD的接线端，而新小车则没有）。为了解决这个问题，我们从网上搜来了芯片的管脚图，“完成”了USB线的连接。不过在后面的调试过程中发现，最初的USB线连接是有问题的，在经过调整后完成了正确连接。
最后的一个问题就是小车左轮和右轮的转速不对称和摩擦力问题，经过多次调试（利用橡皮筋捆绑轮子的方法来调节），使小车基本完成了向前向后左转右转的基本行进。
很幸运的是我们组的小车最后顺利的走出了迷宫，这是我们团队合作的成功，当然也离不开老师和助教的帮助。
这次科创[3]和科创[1]有很大的区别，不仅难度加大，而且是以小组的形式共同完成，让我们体会到团队合作精神的重要性。虽然自己在本次活动中不是承担核心任务，但是也在和同伴的交流学习中得到很多的东西。如在讨论用哪种编程方法时，我也参阅了一些Matlab的书籍，感觉受益匪浅。另外，小车的焊接工作将科创[1]的知识学以致用，让我倍感兴奋。通过这次活动，我的动手能力得到很大的提高，并且进一步加强了自学能力。
在本课程实验中，我们特别致谢以下单位和个人：
上海交通大学电子信息与电气工程学院电工电子实验中心
科技创新[3]张士文老师
各位给予帮助的助教和所有帮助我们的同学
[1] 科技创新3网站：
[2] LabVIEW程序设计教程，江建军、刘继光等，电子工业出版社，2008
[3] 科技创新3设计报告.doc，2008年的M08组，杨晓光等。我们从中学习了如何使用LabVIEW实现串口通信。
[4] 2008年的M20组和M22组――我们从中学习了单片机程序的写法。}