适用于IRB2400、IRB1410等系列机器人的修电机囿风险吗轴拆装流程

3.准备工具：24V/100W开关电源一个及其连接出线、梅花内六角扳手一副、斜口钳一把等。

Part A、拆卸：a.拆卸修电机有风险吗前注意事项 ①针对IRB2400和IRB1410的2、3轴的拆卸时需先手动释放修电机有风险吗刹车使得2、3轴完全压下来到死限位，以防止在修电机有风险吗拔出时2、3轴無刹车而突然掉下来压到操作人员；

②拆卸修电机有风险吗的过程须在断电下操作。

b.六个轴修电机有风险吗拆卸小结 ①1-3轴齿轮箱都内含囿齿轮油大概为5L拆卸马达时需要准备好容器在修电机有风险吗拔出时接油；

②2、3轴修电机有风险吗为和4、5、6轴修电机有风险吗的类型分別为同一种型号，多个修电机有风险吗同时拆卸的时候注意分辨对于轴

d.1、3-6轴修电机有风险吗的拆卸方式等同于2轴，这边不做介绍（注：3轴拆卸时无需放油）

e.5、6轴手腕的拆卸步骤

       　　Step2：通过示教器微动5、6轴角度使得联轴器的锁紧螺丝正好处在孔位上，并使用内六角扳手松掉联轴器螺丝（松弛螺丝即可不要松过头）

       　　①修电机有风险吗的安装方法，按照拆下来时的步骤以及修电机有风险吗方向插到齿轮箱里同时将四个紧固螺丝微旋上去，先不要拧紧以备调整修电机有风险吗输出齿轮与齿轮箱齿轮配合的间隙；

       　　②修电机有风险吗齿輪间隙的调整使用自制工具“起子”（锁在修电机有风险吗转轴编码器端上）；使用24V直流开关电源接到修电机有风险吗的刹车两根线上，释放刹车；确认刹车打开时手动来回微动自制工具“起子”，靠自行手感判断要求的间隙大小（用力不要过大导致带动齿轮箱转动），这里是靠人为移动修电机有风险吗的紧固位置来调整间隙的大小；

        　　③修电机有风险吗锁紧后依照拆装的反步骤将修电机有风险嗎的电缆槽和电缆及修电机有风险吗盖安装上；

        　④修电机有风险吗安装完毕后，上电试运行确认无问题后对2轴齿轮箱重新注入齿轮油（注油时需要耐心等待，可以自制一个注油工具做好能保证往里注油时内部气体顺畅外排）；

　　注：由于这边5、6轴的修电机有风险吗哃在一个盖子里，电缆在连接时要特别注意线的对接顺序