关节插补(MOVJ)方式在动作时机器人會自动计算各轴关节位置，自行调配各轴的的运动量及机器人移行轨迹以*佳的效率达到指定位置。
其移动的轨迹并非直线型移动全部甴系统自行计算调配完成，所以虽然速度及效率*高但是其运动轨迹的不确定性在使用时需特别注意周围空间是否充足，或是有可能发生幹涉的情形一般使用在较大的区间范围内的长距离快速移动。
(1). 关节插补方式
(2).再现速度 :其单位为关节*高速度的百分比按[连锁+选择]将光标迻至缓冲
行速度栏位上，按[转换+↑↓方向键]调整其速度

直线插补(MOVL)方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置自行调配各轴的的运動量及速度，依照使用者所指定的速度以直线方式前往指定位置
移动轨迹可以保持直线性，适合用在比较精密的直线动作例如焊接作業中:如图示，在机器人直线动作中手腕部的动作会自动随著机器人运行调整保持在同一直线上。
(1). 直线插补方式
(2).再现速度 :其单位为实际移動速度cm/分或mm/秒按[连锁+选择]将光标移至
缓冲行速度栏位上，按[转换+↑↓方向键]调整其速度
*圆弧插补及自由曲线插补方式，速度设定方式皆与直线插补方式相同

圆弧插补(MOVC)方式在动作时的基本动作原理与使用时机与直线插补方式大同小异，但是其运动轨迹为圆弧型圆弧插補方式的示教原理是采用三点定圆的方式，由系统自行计算机圆心及半径进而计算出起始点到终点的弧长及轨迹:
(1). 圆弧插补方式
(2).再现速度:其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒，同直线插补方式

由于采用三点定圆方式，所以圆弧插补的基本教示方式需以三行MOVC指令组成。

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