在ADAMS中用连杆模拟机械臂对两自甴度的机械臂分别进行精子运动速度正常值学分析、动力学分析及机械臂的轨迹规划。

 
下面是建立模型并对模型进行设置分析的详细过程
（1） 启动ADAMS/View，在欢迎对话框中选择新建模型模型取名为Robot_arm，并将单位设置为MMKS然后单击OK。
（2） 打开坐标系窗口按下F4键，或者单击菜单【View】→【Coordinate Window】后打开坐标系窗口。当鼠标在图形区移动时在坐标窗口中显示了当前鼠标所在位置的坐标值。
（3） 创建机械臂关节1（连杆）单击连杆按钮，勾选连杆的长、宽、深选项分别将其设置为300mm、40mm、10mm，如图2.1所示在图形区单击鼠标左键，然后将连杆拖至水平位置时茬单击鼠标左键。
（4） 在连杆的右端打孔在几何建模工具栏单击打孔按钮，将半径Radius设置为10mm深度设置为10mm，如图2.2所示然后在图形区模型附近单击鼠标左键，在与XY平面垂直的表面上单击鼠标左键然后修改孔的位置，在孔附近单击鼠标右键选择【HOLE_1】→【Modify】，在弹出的对话框中将Center的坐标值设置成（300，0.05.0），如图2.3所示
（5） 用（3）的方法在关节1右端孔中心处创建关节2，如图2.4所示然后再将关节2向内侧平移10mm。
2.1 創建连杆设置
（6）添加约束在关节1的左端与大地之间添加转动副，在关节1与关节2结合处添加转动副单击工具栏中的旋转副按钮，并将創建旋转副的选项设置为2Bod-1Loc和Normal Grid然后在图形区单击关节1和大地，之后需要选择一个作用点将鼠标移动到关节1的Marker1处出现center信息时，按下鼠标左鍵后就可以创建旋转副旋转副的轴垂直于工作栅格。然后用同样的方法创建关节1与关节2之间的旋转副
（7）添加驱动。在精子运动速度囸常值副1（Joint1）和精子运动速度正常值副2（Joint2）上分别添加旋转驱动单击主工具栏的旋转驱动按钮，然后在选择上面创建的旋转副1然后在圖形区单击鼠标右键，在快捷菜单中中选择Modify在编辑对话框中将驱动函数设置为40d*sin(time)，如图2.6所示用同样的方法在旋转副2上创建旋转驱动，并將驱动函数设置为15d*time*(-1)
（8）运行仿真计算。单击主工具栏的仿真计算按钮将仿真类型设置为Kinematic，仿真时间End Time设置为25仿真步数Steps设置为500，然后单擊运行按钮进行仿真计算
（9）绘制精子运动速度正常值轨迹。单击菜单【Review】→【Create Trace Spline】然后选择关节2右端点Marker4，再选择关节1与大地的铰接点鼠标移动到Joint1处，单击鼠标右键在弹出对话框中选择ground，单击OK创建精子运动速度正常值轨迹如图2.7所示。
（10）结果后处理按下键盘上的F8鍵，界面将从View模块直接进入到PostProcess模块后处理模块界面如图2.8所示。
在后处理模块通过菜单【View】→【Load Animation】可以载入动画。在仿真动画中可以播放两种动画一种是在时间域内进行的精子运动速度正常值学和动力学仿真计算动画；另一种是在频率域内的，播放通过现行化或者在震動模块中的计算模型的振型动画单击播放按钮后开始播放动画，如果在播放同时按下记录按钮在播放动画的同时也将动画保存到动画攵件中，动画文件位于ADAMS的工作目录下
在后处理模块中，通过菜单【View】→【Load Plot】通过选择相应的选项，绘制出相应的结果曲线如果2.9、2.10所礻，分别绘制出机械臂末端点的速度曲线和加速度曲线
  

 
（1） 创建机械臂模型。按照2.1.1节的（1）~（6）步创建同样的机械臂并添加精子运动速度正常值副约束。
（2） 添加驱动与精子运动速度正常值分析不同，动力学分析添加的驱动为单分量力矩单击工具栏上的单分量力矩選项 ，将选项设置为Space Fixed、Normal to Grid和Constant然后勾选Torque项并输入4000，然后在图形区单击关节1再在其上单击任何一点。用同样的方法添加关节2的驱动并将其徝设置为-100，如图2.11所示
2.11 添加单分量力矩
（3）精子运动速度正常值学计算仿真。单击菜单【Simulate】→【Iteractive Controls】打开交互式仿真控制对话框，在对话框中将仿真时间End Time设置为2仿真步数Steps设置为500，仿真类型Type设置为Dynamic单击仿真计算按钮，观看仿真动画模型将在重力和驱动力矩作用下精子运動速度正常值。
（4）绘制精子运动速度正常值轨迹单击菜单【Review】→【Create Trace Spline】，然后选择关节2右端点Marker4再选择关节1与大地的铰接点，鼠标移动箌Joint1处单击鼠标右键，在弹出对话框中选择ground单击OK创建精子运动速度正常值轨迹，如图2.12所示
2.12 机械臂末端精子运动速度正常值轨迹
（5）结果后处理。在后处理模块通过菜单【View】→【Load Animation】可以载入动画。单击播放按钮后开始播放动画在播放同时按下记录按钮 ，将动画保存到動画文件中
在后处理模块中，通过菜单【View】→【Load Plot】通过选择相应的选项，绘制出相应的结果曲线如果2.13、2.14所示，分别绘制出机械臂末端点的速度曲线和加速度曲线
2.13 机械臂末端速度曲线
2.14 机械臂末端加速度曲线

 
本例将建立在ADAMS/View中用Contros Toolkits建立控制系统，通过PID环节进行控制控制对潒是作用在每个关节单分量力矩，使机械臂的末端精子运动速度正常值轨迹为圆
因为关节1的一端与大地（Ground）原点铰接，因此将圆的方程設为（x-550）2+y2=502用参数形式表示就是x=550+50*cos（t），y=50*sin（t）要使关节2的末端精子运动速度正常值轨迹按指定的轨迹精子运动速度正常值，这时需要通过軌迹方程计算出两个关节的关节变量然后将这两个关节变量作为控制系统模型的关节输入。用MATLAB编程计算两关节变量，用到的函数是求解非线性方程组的函数fsolve设 1 ， 2分别为关节1和关节2的角位移 1， 2为两关节的长度非线性方程组为 ，MATLAB程序计算代码如下：
global x1 y1 %命令文件
t=0: pi/200:2*pi；
x=550+50*cos（t）；
y=50*sin（t）；
temp=[00]'；
for n=1:401
 x1=x（n）；
 y1=y（n）；
Q=fsolve（'myfunfun'，tempoptimset（'Display'，'off'））；
temp=Q；
q1（n）=Q（1）；
q2（n）=Q（2）；
end
function q=myfunfun（p） %调用的函数文件
global x1 y1
qq1=p（1）；
qq2=p（2）；
q（1）=300*cos（qq1）+300*cos（qq1+qq2）-x1；
q（2）=300*sin（qq1）+300*sin（qq1+qq2）-y1；
计算完成后矩阵q1里面保存的是关节1的角位移，矩阵q2里面保存的是关节2的角位移然后再将这两个关节变量以SPLINE的形式输入到ADAMS中，作为模型的關节输入
建立控制系统具体步骤如下：
（1） 建立机械臂的模型，在两个关节处分别添加单分量力矩然后将数值设为0。
（2） 将MATLAB计算出的數据以Spline形式导入ADAMS建立文本文档保存在ADAMS工作目录下，文档中的存有两列数据：第一列为时间第二列为q1矩阵。单击菜单【File】→【Import】→【Test Data】後选中Create Splines，然后在File To Read输入框中单击鼠标右键在弹出的快捷菜单中选择【Browse】在弹出的对话框中选择相应的文本文件，在Independent Column Index中输入1表示默认第┅列为时间，然后单击OK按钮创建了SPLINE如图2.15所示。然后用同样的方法导入关节2的数据
2.16 导入数据文件建立SPLINES
（3） 建立控制系统的输入环节。单擊菜单【Build】→【Controls Toolkit】→【Standard Control Blocks】后弹出创建控制环节工具包，在其中单击输入环节按钮将Name输入框中的名称修改为.Control_PID.joint1_input，单击function输入框后的按钮，彈出函数构造器在其函数下拉表中选Spline项，然后单击Assist按钮弹出函数辅助对话框，在First Independent Variable中输入1然后在Spline Name中单击鼠标右键，在弹出快捷菜单中選择【Spline】→【Guesses】→【Spline1】单击OK按钮，如图2.16所示然后单击OK按钮。
2.16 建立输入环节
用同样的方法再建立输入环节将名称改为.Control_PID.joint1.angl，在弹出的函数構造器中选择Displacement项然后在其下面的函数列表中，单击Angle about z单击Assist按钮，弹出函数辅助对话框To Maker输入框中单击鼠标右键，在菜单中选择【Marker】→【Pick】项然后单击与旋转副相关联的PART_2.MARKER_3，用同样方法为From Marker输入框市区旋转副相关联的ground.MARKER_4单击OK按钮。
（4） 创建比较环节单击控制环节工具包中的仳较环节按钮 ，将Name输入框中的名字改为.Control_PID.sum1在Input 1输入框中单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择【controls_input】→【Guesses】→【Joint1_input】在Input 2输入框中单击鼠标右鍵，在弹出的快捷菜单中选择【controls_input】→【Guesses】→【Joint1_angl】其他选项默认。用同样的方法建立关节2的比较环节.Control_PID.sum2
（5） 创建PID环节。单击控制环节工具包中的PID按钮在Input输入框中单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择【controls_sum】→【Guesses】→【sum_1】在Input 2输入框中单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选擇【controls_input】→【Guesses】→【Joint1_angl】其他选项默认，如图2.17所示用同样的方法建立关节2的PID控制环节。
2.17 创建PID环节
（6） 将单分量力矩参数化在图形区双击單分量力矩的图标，在弹出的编辑对话框中单击Function输入框后的函数构造器按钮，在Getting Object Data下拉菜单中选择Measures然后在输入框中单击鼠标右键，选择【Runtme_Measure】→【Guesses】→【pid_1】然后在单击Insert Object Name按钮，单击OK如图2.18所示。用同样的方法将关节2的单分量力矩与pid_2相关联
2.18 PID环节的输出与单分量力矩相关联
（7） PID控制环节的参数调节。单击F8进入后处理模块中在后处理模块中将关节1与关节2的输入角位移和输出角位移进行比较，然后修改PID环节的参數直至两条曲线重合为止，如图2.192.20所示。
2.19 关节1的位移调节曲线
2.20 关节2的位移调节曲线
（8）绘制精子运动速度正常值轨迹单击菜单【Review】→【Create Trace Spline】，然后选择关节2右端点Marker4再选择关节1与大地的铰接点，鼠标移动到Joint1处单击鼠标右键，在弹出对话框中选择ground单击OK创建精子运动速度囸常值轨迹，如图2.21所示
2.21 机械臂末端轨迹

 
现在以MATLAB作为外部控制程序，仍以2.1.3节中的轨迹规划为例来说明ADAMS与MATLAB的联合控制过程。详细过程如下：
（1） 建立机械臂模型按照2.1.1节（1）~（7）建立模型，并添加相应的精子运动速度正常值副然后在两个旋转副位置分别添加单分量力矩。
（2） 创建输入状态变量单击菜单【Build】→【System Elements】→【State Variable】→【New】，弹出创建状态变量对话框将Name输入框改成Torque1，单击OK按钮如图2.22所示。用同样的方法创建输入状态变量Torque2
2.22 创建输入状态变量
（3）将状态变量与模型相关联。在图形区双击力矩图标打开对话框如图2.23所示，在Function中输入VARVAL(Torque1)单擊OK按钮后将状态变量Torque1与单分量力矩关联起来，同样将另一个单分量力矩与状态变量关联起来
2.23 状态变量与模型关联
（4）创建输出状态变量。单击菜单【Build】→【System Elements】→【State Variable】→【New】弹出创建状态变量对话框，如图2.24所示将Name输入框修改成spline1，然后用上节提到的方法将该状态变量与SPLINE1关聯单击OK。然后再建立状态变量angle1然后在F(time…)=输入框中输入表达式AZ(MARKER_1, MARKER_6)，单击OK用同样的方法创建状态变量spline2和angle2。
2.24 创建输出状态变量
（5）指定状态變量为输入输出变量单击菜单【Build】→【Controls Toolkit】→【Plant Input】/【Plant Output】后弹出相应的对话框，如图2.25所示然后添加相应的输入输出变量即可完成定义。分別将Torque1、Torque2指定为输入变量将spline1、spline2、angle1、angle2指定为输出变量。
2.25 指定输入/输出/变量
（6）导出控制参数单击菜单【Controls】→【Plant Export】，弹出导出控制参数对话框如图2.26所示。在File Prefix输入框中输入adams_matlab在Plant Input输入框中用鼠标右键快捷菜单输入PINPUT_1，在Plant Output输入框中用鼠标右键快捷菜单输入POUTPUT_1将Control Package选择为MATLAB，其他为默认單击OK按钮后，在ADAMS工作目录中生成adams_matlab.m、adams_matlab.cmd、adams_matlab.adm这3个文件
2.26 导出控制参数对话框
（7）启动MATLAB，将MATLAB的工作目录指向ADAMS的工作目录在MATLAB命令窗口中输入adams_matlab，然后輸入命令adams_sys该命令是ADAMS与MATLAB的接口命令。弹出了一个新的窗口该窗口是MATLAB/Simlink选择窗口，窗口中包含的内容如图2.27所示
2.27 MATLAB/Simlink窗口
（8）建立控制方案。在MATLAB/Simlink選择窗口中单击菜单【File】→【New】→【Model】，弹出了新窗口将新窗口存盘为adams_matlab.mdl，将adams_sub方框拖到adams_matlab.mdl中然后在窗口中添加相应的环节，组成控制系統如图2.28所示。
2.28 控制方案
（9）设置MATLAB于ADAMS之间的数据交换参数在adams_matlab.mdl窗口中双击adams_sub方框，在弹出的新窗口中双击MSCSoftware弹出书籍交换设置对话框，将Simulation Mode设置成continuousAnimation mode设置成interactive，其他默认单击OK按钮。
（10）仿真设置和仿真计算单击新窗口中的【Simulation】→【Simulation Parameters】，弹出仿真设置对话框在Solver页中将Start time 设置成0，將Stop time 设置成6.28其他默认，单击OK按钮最后单击菜单【Simulation】→【Start】开始进行仿真计算。
（11）结果后处理回到ADAMS/View，单击【File】→【Import】在弹出的导入對话框中，将File Type设置成ADAMS/Solver Analysis（*.req*.gra，*.res）在File To Read输入框中用鼠标右键浏览输入adams_matlab.res文件，然后通过处理模块绘制出spline1和angle曲线进行对比然后在调节PID控制的增益系数，直到关节的输入与输出曲线重合绘制精子运动速度正常值轨迹。