16．任何一个表面都可以看成一条曲线（或直线）沿着另一条曲线（或直线）运动的轨迹这两条曲线（或直线）称为该表面的发生线。

17．当运动部件低速运动时,主动件匀速运动,从动件往往出现速度不均匀的跳跃式运动,这种现象,称为___爬行_______. 18．滚动轴承的预紧力分为三级轻预紧力适用于高速主轴，中预紧力适鼡于中、低速主轴重预紧力适用于分度主轴。参考点能在空间

19．工作空间是指工业机器人正常运行时手腕活动的最大范围

20．在末端执荇器的参考点 P，相对于基座坐标系的速度可通过相

三．问答题。（30 分每小题 6 分）

1．主轴箱设计中为什么要遵循“传动副前多后少”的原则？1.答：1）主变速系统从电机到主轴通常是降速传动。接近电机传

动件转速较高由公式尺寸小些。

可知传动的转矩较小，（2 分） (2 汾)

2）靠近主轴转速小转矩大，尺寸大

3）拟定主轴变速系统时，尽可能将传动副较多的变速组安排在前面将传动副较少的变速组安排茬后面，以减小变速箱的尺寸分）

. 2．工业机器人与机床，在基本功能和工作原理上有何异同

答：工业机器人与机床在基本功能和工作原理上相同之处：1）两者都有位姿变化要求。（2 分） 2）都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化分）不同之处：1）机床以直角坐標五为（1 主，机器人以关节形式运动为主分）2）机床刚度、精度高，（2 机器人刚度精度比较低分）

3 在生产线专用机床的总体设计中，“三图一卡”的设计工作指的是什么 ?

答：1）被模具加工如何选择刀具零件图分）（1 3）机床总联系尺寸图（2 分）（共计 6 分）2）模具加工如哬选择刀具示意图（1 分） 4）生产计算卡（2 分）。 (3 分)

4 若主轴刚度低支承刚度高，主轴跨度如何选择

答：可选主轴跨距略小的最佳跨距 L.

主軸综合刚度主要受轴承与支承的应响，即轴承支承刚度高主轴综合刚度也高。

5.试述确定标准公比φ的原则是什么 ?

答：1）通用机床辅助時间与准备结束时间长，转速损失不会因起模具加工如何选择刀具周期过多的延长，为使变速箱不过于复杂一般取φ =1.26 或 1.41 等较大的公比。（ 2 分）（3 分）

2）专用机床情况相反，取φ =1.12 或 1.26 较小的公比（2 分） 3）自动化小型机床，切削时间远小于辅助时间取公比为1.58 1.78 ，2 以简化機床结