点击联系发帖人原标题：安川机器人六大指令及故障处理方法！
指令一般分为几种其中常用的有下面列出的几种指令第六种是以焊接系统作为范例。
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再生运转时移动至所教点之路径為关节路径 |
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关节路径移动，速度50.00%精度等级2 |
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再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至 |
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直线路径移动速度120.0mm/s位置精度等级3。 |
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再生运转時移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至 |
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此圆弧路径移动，速度120mm/s |
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再生运转时移动至所教点之路径为曲线路径。 此指令较少使用因其间曲线=鈈规则线所以较难教导程序 |
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以曲线路径移动速度150mm/s |
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以直线路径移动以特定的增量去作动。 |
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以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s |
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再生運转时走编织路径之参考点 |
(二)输出输入信号指令
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至3秒，假使时间未设定则自动设0.3秒 |
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等待一输入信号或与设定相符 |
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等待IN#(12)=ON才能在执行下去，最多等10秒 |
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当运动路径进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT ON当运动路径离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组 |
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不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序 |
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运动路径一移动就执行下一行程 |
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跳至預設之“米”行或程式，執行指令 |
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JUMP 指令程式的標號 |
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如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式 |
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暂停12.5秒后执行下一指令 |
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等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令 |
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此行运动指令一直移动直到一输入讯号才停止 |
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直线路径持续移動，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止 |
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停止且机器人伺服马达电源切掉 |
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平移开始指令RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标 |
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平移开始，平移量为P变数P12所设之值 |
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運算指令加将二数相加，而将值存于第一数 |
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运算指令减将二数相减，而将值存于第一数 |
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运算指令乘将二数相乘，而将值存于第一数 |
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運算指令除将二数相除，而将值存于第一数 |
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将每次加一完的总合所得值存于I43 |
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将每次减一完的总合所得值存于I43 |
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罗辑指令将二数AND后将结果存于第一数 |
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罗辑指令，将二数OR后将结果存于第一数 |
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罗辑指令将二数NOT后将结果存于第一数 |
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罗辑指令，将二数XOR后将结果存于第一数 |
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令第一数の值等于第二数之值 |
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令P变数轴之值等于第二数之值 |
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令第一数之值等于P变数轴之值 |
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清除指令可接B?I?D?R等变数 |
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1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0 |
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将第二数SIN后值存回第一数 (只能用于常数及R变数) |
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将第二数COS后值存回第一数 (只能用于常数及R变数) |
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将第二数TAN后值存回第一数 (只能用于常數及R变数) |
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将第二数开平方后值存回第一数 (只能用于常数及R变数) |
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线路关闭警告；初期化诊断 |
发生0开头的错误为严重错误，应立即找出 问题的所在将其排除方能将电源打开。 |
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此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可 重置官闭主电源并找出问题的原因然后在 |
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更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。 |
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系统的专用输入信号或用户警政署要求输入 的起更改后此警告显示与专用I/o信号(警告 |
马达交换接头测试异常状况，不用拆卸马达即可判别是何原件损坏
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或
如上页马达线(马达規格要一样)接头交换后如果异常状况随不变换即说明线或控制板
在做判断最主要的是要先将问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很哆时间，
譬如下面也是一個好方法
这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障，不过此两台机器人需要是同
系统同版本同系列型式的机器人
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