本文亮点在于，提出了基于旋转磁场的对胶囊的驱动定位方式主要阐述了在旋转磁场下，定位与驱动交替的方式在step-out情况下，驱动失效定位胶囊；在synchronous情况下，驱动有效胶囊跟随主动磁铁同步旋转。这是一种定位时看起来驱动没有停止而驱动和定位实质上分离（解耦）的同时驱动和定位方式。

获得的精度对于我们先前发表的磁驱动理论的使用可能昰满足的它与其他6自由度定位理论相比表现得不差；在一个略小于15厘米的球面内有5毫米的平均误差。这个定位理论不能够定位一个同步旋转的胶囊因为这个假设胶囊没有净运动。但是一个简单的控制方案涉及在周期性的间隔中暂定驱动，增加极子场的转速或者绕一个囸交轴旋转它其中的任一个将导致胶囊停止同步旋转，在收集一些旋转的数据后继续以期望的方式驱动胶囊。外部极子源没有必要有其他的运动对于所报告的实验，我们任意选择使用关于三个正交轴的两个旋转更进一步的调查需要被进行来确定采集数据的数量与结果精度之间的关系。

本文亮点在于，提出了基于旋转磁场的对胶囊的驱动定位方式主要阐述了在旋转磁场下，定位与驱动交替的方式在step-out情况下，驱动失效定位胶囊；在synchronous情况下，驱动有效胶囊跟随主动磁铁同步旋转。这是一种定位时看起来驱动没有停止而驱动和定位实质上分离（解耦）的同时驱动和定位方式。

获得的精度对于我们先前发表的磁驱动理论的使用可能昰满足的它与其他6自由度定位理论相比表现得不差；在一个略小于15厘米的球面内有5毫米的平均误差。这个定位理论不能够定位一个同步旋转的胶囊因为这个假设胶囊没有净运动。但是一个简单的控制方案涉及在周期性的间隔中暂定驱动，增加极子场的转速或者绕一个囸交轴旋转它其中的任一个将导致胶囊停止同步旋转，在收集一些旋转的数据后继续以期望的方式驱动胶囊。外部极子源没有必要有其他的运动对于所报告的实验，我们任意选择使用关于三个正交轴的两个旋转更进一步的调查需要被进行来确定采集数据的数量与结果精度之间的关系。