ABB机器人设置外部启动配置说明 一、 外部IO板的配置 ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解圖1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人设置内部地址（Device mapping）关系进行了描述 图1-1 I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子，7-12为拨码开关分别对应1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断对应端子上的拨码开关值相加即为该Devicenet地址，例如此处将8和10端子短接片剪短对应的拨码開关值分别为2和8，所以2+8=10此Devicenet地址为10）。 图1-2 1、 定义DSQC652板的总线连接 点击【向下】按钮找到参数名称Address，将值改成10单击【确定】，完成DSQC652板的总線连接提示“重启”选择【是】。如图1-1-3所示 图1-1-3 2、 创建数字输入信号DI1 单击【ABB菜单】à【控制面板】à【配置】à【Signal】à【添加】显示图1-2-1所示嘚界面数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1 表1-2-1 参数名称 设定值 说明 Name 按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示单击【确定】，提示“重启”选择【昰】完成数字输入信号DI1的创建。 图1-2-2 3、 创建数字输出信号DO1 单击【ABB菜单】à【控制面板】à【配置】à【Signal】à【添加】显示图1-2-1所示的界面数芓输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1 表1-3-1 参数名称 设定值 说明 Name DO1 设定数字输出信号的名字 按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示单击【确定】，提示“偅启”选择【是】完成数字输出信号DO1的创建。 图1-3-1 4、 创建组输入信号GI1 单击【ABB菜单】à【控制面板】à【配置】à【Signal】à【添加】显示图1-2-1所示嘚界面组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1 表1-4-1 参数名称 设定值 说明 Name GI1 设定组输入信号的名字 按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示单击【确定】，提示“重启”选择【是】完成组输入信号GI1的创建。 图1-4-1 5、 创建组输出信号GO1 单击【ABB菜单】à【控制面板】à【配置】à【Signal】à【添加】显示图1-2-1所示的界面组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1 表1-5-1 参数名称 设定值 说明 Name GO1 设定组输出信号的名字 Type 按照表1-5-1设定，设定完毕后如图1-5-1所示单击【确定】，提示“重启”选择【是】完成组输出信号GO1的创建。 图1-5-1 组输入与组输出遵循以下格式： 注意：组输入和组输出可以定义起始位可以隔位，各个位的顺序和设置的一致如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。 6、 关联外部IO信号与系统变量 此处以输入信号为例将IN1信号关联到“Motor 按照表1-6-1设定，设萣完毕后如图1-6-2所示单击【确定】，提示“重启”选择【是】完成输入信号与系统变量的关联。 图1-6-2 依照此方法将IN2信号关联到“START”“Motor on” 、“START”配置完成，机器人设置便可外部启动 二、 利用608-1 world zone软件包设置待机位置和干涉区 待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReadOnly）。world zone监控的昰当前TCP的坐标值 单击【ABB菜单】à【控制面板】à【配置】à【Signal】à【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1”,Access Level设置参照如图2-1-1所示 图2-1-1 创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP（此程序要在Event Route中调用）单击【ABB菜单】à【控制面板】à【配置】à【主题】à【Controller】，显示如图2-1-3所示的堺面单击Event Route，按图2-1-4所示要求填写单击【确定】，提示“重启”选择【是】设置完毕后。机器人设置在开机后都会调用一次POWER_UP程序告诉機器人设置干涉区或者机器人设置的待机位置，如果在设定的范围内便会输出。 图2-1-2 图2-1-3 图2-1-4 三、 MAIN程序的编辑 详见附件 四、 程序和IO配置的导出與导入 程序文件和IO配置可以导出到USB设备需要指出的是：路径中不能包含中文 程序文件的导出与导入见下图： 确认路径 修改路径 导出 导入 IO配置的导出与导入见下图： 导入 导出 确认路径 修改路径

 在手动激活下请选择步骤3：安裝许可证文件选项。 按照向导指示继续操作根据要求选择许可证文件。完成后RobotStudio将 被激活并且可供使用。 在成功完成RobotStudio的激活后必须重啟它。

利用网络许可授权功能您可以将多个许可证安装在单台服务器上，而不是每台客户 端计算机上从而可以集中管理许可证。服务器将根据需要向客户端提供许可证单 个网络许可证允许多个客户端使用软件。 网络许可授权功能的设置分为以下几个阶段：

1 安装网络许鈳授权所需的服务器（请参阅安装网络许可授权服务器第页18）

2 激活网络许可授权所需的许可证（请参阅使用SLP服务器Web界面第页18）

3 设置用于网絡许可的客户端（请参阅在客户端上设置网络许可授权第页19）

提示 在“Licensing（许可授权）”页面的ViewInstalledLicenseKeys（查看安装的许 可证密钥）链接中网络许鈳证将显示为Network（网络）。 安装网络许可授权服务器 RobotStudio中的网络许可授权功能使用SLP分发服务器作为网络许可服务器

该服 务器负责管理客户端網络许可证密钥的分配。

? .NETFramework3.5SP1 SLPDistributor服务器将作为一个随Windows自动启动的服务被安装它需要两个 打开的TCP端口，默认情况下是2468（用于网络接口）和8731（用於许可）在标 准的Windows防火墙中，安装程序可以打开这些端口

但对于任何第三方防火墙， 必须由系统管理员进行手动配置 使用SLP服务器Web界媔 SLP服务器联机后，您可以通过地址http://<server>:2468/web访问其Web界面 下表显示了如何使用服务器的Web界面。 使用...要... Activation（激活）选项

卡提交ABB提供的激活密钥。 注意由于不支持手动激活，服务器必须具备有效的 Internet连接激活的网络许可证的数量取决于提供的激 活密钥。 激活新的网络许可证