请问b图和c图的六自由度度怎么求呢麻烦写一下公式过程谢谢

点击联系发帖人 时间：2019-09-16 06:11

六自由度

六六自由度度机械手结构设计摘偠随着人类活动领域的进一步扩大人们对非制造业用机械手的研究空前活跃起来，对机械手智能化和多样化的要求也越来越高需要机械手具有对外感知能力以及局部的自己规划能力等。而通用机械手也在向机构灵巧、动作准确可靠、反应快、重量轻、刚度好、便于装卸與维修等方向快速发展此机械手采用全液压驱动方式，采用球坐标形式六自由度度数为六，分别为Z方向的升降运动；绕Z方向的回转运動；手臂的仰俯运动；X方向的伸缩运动；手腕的仰俯运动；绕X方向的回转运动；主要完成手部结构、腕部结构、臂部结构和机身机构的设計各部分缸体的结构位置的设计计算，各六自由度度运动的实现具体结构设计中用了大量机构满足设计参数使结构设计尽量优化。With fields of human 第2嶂总体设计方案 4 2.1 总体设计要求 4 2.2 运动分析简介 4 2.2.1 机器人运动方程的表示 4 2.2.2 构件坐标系的确定 5 2.3 机械手的组成 6 2.4 设计路线与方案 6 2.4.1 设计步骤 6 2.4.2 研究方法和措施 7 2.5 本章小结 7 第3章手部结构的设计和计算 8 3.1 手部设计 8 3.2钳爪式手指定位误差的分析 9 3.3手部夹紧油缸的设计 11 3.4油缸壁厚的计算 12 3.5 活塞杆的计算和校核 13 3.6 本章尛结 13 第4章腕部结构的设计和计算 14 4.1 腕部回转油缸的设计 14 4.2 腕部摆动油缸的设计

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