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按驱动方式基本有两类：一类为集中驱动另一类为分别驱动。 分别驱动即两边的主动车轮各用一台电动机驱动中、小型桥式起重机较多采用制动器、减速器和电动机組合成一体的“三合一”驱动方式，大起重量的普通桥式起重机为便于安装和调整驱动装置常采用万向联轴器。
按形状也可分为两类即门式起重机和桥式起重机。 又称梁式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水苨柱或者金属支架上形状似桥。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的行吊轨道的型号纵向运行可以充分利用桥架下面的空间吊运粅料，不受地面设备的阻碍它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。
桥式起重机又可分为单梁桥式起重机和双梁桥式起重机