robotstudio机器人是ABB机器人的离线仿真调试軟件还可支持体验。

今天就来好好介绍一下这款ABB机器人的专属强大软件！

支持所有ABB机器人模型以及变位机导轨等。

完全和现场实际应鼡一样的示教器操作机器人运动仿真与真实一致，真正可以做到在robotstudio机器人里所见即真实环境所得

丰富的离线轨迹自动生成功能，支持哆种数模导入机器人轨迹自动生成，免去人工现场调试带来的繁重重复工作

简介高效的代码调试环境

丰富的powerpac（robotstudio机器人插件）功能，针對不同行业快速解决机器人轨迹生成，编程问题等比如Machining Powerpac，针对如下轨迹应用快捷方便

机器人的位置及速度和我们一般理解的位置和速度可是有些不同的哦~

1. ABB 机器人中用来表示位置的数据类型是：

Robtarget 用于定义移动臂和附加轴的移动指令中的位置。

jointtarget 用于确定通过指令MoveAbsJ 而将机械臂和外轴移动到的位置

2. ABB 机器人中用来表示速度的数据类型是：

Speeddata 用于规定机械臂和外轴均开始移动时的速率。

v_tcp 用mm 来表示工具中心点的位置（x、y 和z）规定相对于当前目标坐标系的位置，包括程序位移如果未规定任何工件，则为世界坐标系

v_ori 工具方位,以四元数的形式表示（q1、q2、q3 和q4）。

robax 机械臂轴的轴位置以度数计。

extax 外轴的位置对于旋转轴，其位置定义为从校准位置起旋转的度数对于线性轴，其位置定义為与校准位置的距离（以mm 计）未定义的外轴，值9E9

v_ori TCP 的重新定位速率以度/秒表示。

v_reax 旋转外轴的速率以度/秒计。

原文标题：robotstudio机器人你知道哆少以及ABB机器人系统中的位置及速度

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