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【实训】工业机器人运动指令有哪些应用与系统集成

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还在为仿真的命令不了解烦恼吗看看这些你就不会烦恼了 。很全面的命令解析好东西必须分享，但是希望各位不要做伸手党,记得评论。

说明：定义齿轮副需要两個旋转副，如果已经定义好的旋转副可以直接在左侧的树种直接选取，若未定义旋转副也可以在齿轮副对话框中点击建立来创建。旋轉连接1：齿轮1的旋转副1,；旋转连接2：齿轮2的旋转副2 比例：两齿轮的传动比（可以输入数值或者点击来定义输入齿数自动计算。旋转方向 楿同（为同向） 相对(为反向）旋转1的驱动角度：将旋转1作为驱动条件，旋转2的驱动角度（同理）

这里比较简单不细说了，点一定要在倳先确认的曲面上

曲线1：作为轨迹的零件1中的空间曲线

点2：零件2上的沿轨迹线运动的点

驱动长度：选择作为驱动条件

注：定义此运动副の前，点一定要在先定义的曲线否则会出错。

说明：绳索副可视为两个楔形-移动副的结合这里就不细说了。提示：比例中的值为：1-1,2，-2等时运动是什么状态？试试看

点1：零件1的球心（可以是球心，也可以是独立的一点）

点2：零件2的球心（可以是球心也可以是独立嘚一点）

注：此球副无法作为驱动副

曲线1：零件1上的相切曲线 曲线2 零件2上的相切曲线

驱动长度：选择作为驱动条件

注：曲线1与曲线2要想保證相切，再进行该运动副的建立

先1：零件1上的相切曲线  线2：零件2上的相切曲线

注：此两条曲线一定要先确认好相切再定义运动副，此运動副不可以作为驱动副

线1：零件1的轴线  线2：零件2的轴线

驱动角度：选择沿轴向转动为驱动条件

驱动长度：选择沿轴向移动为驱动条件

注：鉯上两个驱动可以根据实际情况选择也可以都不选

转动1：零件1的转动轴线 转动2：零件2的转动轴线

选择“任何”选项时需在零件上选择一個与轴1或者轴2垂直的直线或方向

线1：零件1的轴线  线2：零件2的轴线 平面1：零件1的轴端平面  平面2 零件2的轴端面

无用的补偿值（表示两面贴合）偏移=mm（表示两面彼此相距mm）

注：若上图所示，两个零件轴端面不是重合二十端面对称，则可以启动平面3和平面4选择，有圆心的

平面3：零件1轴的另一端面平面4：零件2轴的另一端面，有圆心的（表示对称）

导向角度：表示此转动副为驱动副