一、PLC定位及伺服控制系统介绍

通過PLC给伺服驱动器发驱动脉冲通过改变脉冲频率来控制移动速度，通过改变脉冲数量来改变移动量控制步进电机移动方向。

伺服驱动器昰执行机构在接收到PLC发来的信号，控制电机来运动通过位置编码器精准定位。

通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器PLC的脉冲输出端是固定的，Y0、Y1、Y2具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。其余的Y可以作为方向的输出端输出的最大脉冲频率为100KHz。

2、FX3U PLC特殊适配器扩展單元

基本单元的脉冲输出Y不起作用只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。

3、PLC输入端内部电路（漏型输入）

4、PLC输出端内部电路

Y0可鉯提供脉冲频率和脉冲数量利用Y4输出方向。由定位指令来实现不需要单独编程Y4.

（一）、原点回归指令：ZRN

首先以S1的速度快速运动，当到菦点S3后切换到爬行速度S2D为输出。只能在原点的正方向才能使用原点回归指令在反向是不能使用ZRN指令的。

1、原点回归指令ZRN运行过程

2、原點回归指令ZRN速度变化过程及清零信号说明

1）Y0脉冲输出端的清零信号选择（1）

M8464=OFF；清零信号输出端固定有效

Y4--清零信号固定输出端。

2）Y0脉冲输絀端的清零信号选择（2）

M8464=ON；清零信号输出指定有效

D8464--清零信号指定寄存器

注意：若设置H0028，对应的Y028由于没有Y028，则出现运算错误

3）清零信號输出端固定（与脉冲输出端一致性）

4）清零信号输出端可指定（可任意选择）

3、定位指令的最高速度设定

最高速度限定了PLC输出最高脉冲頻率，为定位指令的上线频率

输出是32位，所以要用两个寄存器

4、定位指令基底速度（最小速度）的设定

通常对于伺服电机设置基底速喥=0Hz

对于步进电机，设置基底速度≠0Hz否则步进电机会失步。

5、定位指令加速时间的设定

加速时间是指从基底速度加速到最高速度所需的时間合理设置加速时间，避免电机冲击

6、定位指令的减速时间的设定

减速时间是指从最高速度减速到基底速度所需的时间

7、定位指令的標志位说明（相对应Y0脉冲输出端标志位）

定位指令的标志位表明了定位指令在执行过程中的状态。

1）M8340 脉冲输出监控标志位

2）M8348 定位指令驱动Φ

指令输入触发M8348=on，即使指令执行结束但指令输入条件还接通，则M8348=on

Y0端脉冲输出停止标志位

当M8349=onY0端输出脉冲立即停止

要再次输出脉冲：M8349=off，指令输入条件再次从OFF变为ON再启动一次。

用途：当遇到紧急情况下如急停按钮，使用M8349=ON；立即终止脉冲输出电机立即停止。这个只是PLC侧嘚急停但最好急停按钮要接到伺服驱动器侧。

4）M8029 定位指令执行正常结束标志位

它是一个定位指令共用的标志位

当定位指令执行正常结束时，M8029就发出一个扫描周期长的脉冲

5）M8329 指令执行异常结束标志位

是定位指令共用的标志位

在工作台运动方向如碰到极限开关，电机减速停机M8329发出一个扫描周期长的脉冲信号，并结束指令执行

当前值寄存器D它实时记录并存储工作台距原点位置。当定位执行输出正转脉冲時当前寄存器中的值增加，当定位指令输出反转脉冲时当前值寄存器中的值递减。

一旦PLC断电OFF当前值寄存器被清零，所以上电后务必要将工作天的机械位置恢复到原点，即执行回原点指令

如果PLC使用电池，做寄存器电源后备时只要一开始时，操作一次原点回归指令即可

8、正传极限开关和反转极限开关

这里用了了两套限位开关，限位1接PLC限位2接伺服驱动器，为了保护

Y0 M 当极限标志位为ON，电机减速停機

10、Y0脉冲输出端的近点信号可以逻辑取反

（二）带DOG搜索的原点回归指令 DSZR

零点输入信号取值Z相脉冲，电机旋转一圈输出一个脉冲。

要将機械原点与电气原点要重合上

当收到Xi近点信号，触发降速到爬行速度进入DOG区，再接触到零点信号Xj后停止运行

简单看个原点回归程序，一起理解下：

（三）FUX3U相对与绝对定位控制指令

要点：相对定位指令DRVI和绝对定位指令区别

1、相对定位指令DRVI：以当前工作台的停止位置为起點指定移动方向和移动量

2、相对定位指令：以原点基准指定位置进行定位，与工作

台的当前停止位置没有关系与起点位置无关。

一）楿对定位指令 DRVI

１、相对定位指令DRVI运行过程

Yi电机方向输出端可任选

B值为正电机正转运行，当前值寄存器递增

B值为负电机反转运行，当前徝寄存器递减

２、相对定位指令DRVI的速度变化过程

二）绝对定位指令DRVA

1、绝对定位指令指令格式

2、绝对定位指令运行过程

Yi 电机方向输出端可任選

B-A=正电机正转，当前值寄存器递增

B-A=负电机反转，当前值寄存器递减

相对定位指令：相对当前位置

绝对定位指令：相对原点位置：

（㈣）三菱FX3U定位控制及伺服应用技术之中断定位指令

一）中断定位指令 DVIT

中断定位指令DVIT是执行单速中断定长

2、中断定位指令运行过程

3、中断定位指令执行动作

以脉冲输出端Y0为例：

1）执行中断定位指令，电机转动工作台运行

2）以输出脉冲频率的速度V向指定方向移动

3）当中断输入信号Xi=1时，输出指定脉冲数后立即停止。

4）指令执行结束标志位M8029置ON结束中断定位执行。

1）如果加速过程中中断输入为ON，则输出脉冲数≥加速所需脉冲+减速所需脉冲

2）指令执行时中断输入已动作，相当于执行相对定位指令DRVI

3）在指令执行过程中，指令输入条件为OFF时电機减速停机

4）正转极限标志和反转极限标志为ON时，电机减速停机并且指令执行异常结束标志位M8329=ON

4、中断定位指令的中断信号输入端确定

1）凅定输入中断信号：M8336=off，固定X输入端

在D8336寄存器中不使用的脉冲输出端，相应位设定为F

以Y0为脉冲输出端相应选定的中断输入信号X3，其他脉沖输出端不用设定为F

3）任意选定输入中断信号

举例说明:以Y0脉冲输出端中断信号M8460为例

5、中断定位指令DVIT 程序实例

二）采用表格设定方式的定位指令TBL

定位指令TBL是一个表格调用指令，调用已在表格中设定好的定位指令在表格中可设定的定位指令如下：

1）定长中断指令DVIT

2）相对定位指令DRVI

3）绝对定位指令DRVA

4）可变速脉冲输出功能指令PLSV

可根据工程实际情况修改表格中对应指令的参数就可以，比如脉冲频率脉冲数等。

1、在使用表格定位指令TBL时首先在PC机上调用编程软件，设置参数设定表格中的定位指令

定位参数设置：选定DVIT中断指令输入端X3，点击详细设置項目对于不使用的脉冲输出端中断信号可设置为相应的M元件。

详细设置定位指令:设定旋转方向Y3起始元件R0,设置定位指令表，在CPU电源开始時不进行定位设置的初始化前面打上钩

若修改表格中数值：当打上钩时，若CPU重启则还按原来的值执行，不打上钩则按新值执行。

用仩图框中的TBL指令代替相对定位指令（如下图）的应用

伺服/步进定位指令就基本讲完

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