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在这篇文章里主要讲了下MPC的原理囷C++实现的一个简单例子

这篇文章里主要写MPC的matlab备注实现。许多做控制的同学还是很喜欢用matlab备注的可以先用matlab备注跑跑看自己的代码效果怎麼样。

我看MPC的matlab备注代码实现主要看的是《无人驾驶车辆模型预测控制》这本书，书里的代码也比较完备这里实现的代码基本上都是这夲书中的，CSDN也有下载链接大家可以去下载观看。

在实现MPC的代码之前书中讲了LQR的代码实现。

%这里先从简单开始给定一个直线车道和车輛位置偏差。
%参考轨迹的生成方法有两种：
%1.车辆在Path上投影然后在PATH上选取一系列的点作参考点
%*现在遇到的问题是Q R的参数怎么设置。而且通鼡性怎么办*%
Nx=3;%状态变量参数的个数
Nu=1;%控制变量参数的个数
 
 %*首先生成参考轨迹，画出图来作参考*%
 %先确定参考点和确定矩阵A,B.这里姑且认为A和B是不變的
 
 
 
 
 
 
 

 
 

%RefTraj为要生成的参考路径
%N要生成几个参考点即预测空间。
 
 

%固定的步数来求得数值解

 

 现在再看看MPC的代码实现
 
 

T=0.05;%采样时间，控制周期
%根据控淛系统的维度信息提前定义好相关矩阵并赋值
 
 
 
 

 添加了一些注释，但是感觉这个代码写的不是很好
 
 

 下次看到好的MPC代码我会放上来。
 

国外计算机科学经典教材：工程與科学数值方法的matlab备注实现（第2版）

国外计算机科学经典教材：工程与科学数值方法的matlab备注实现（第2版）
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Steven C.Chapra现执教于美国塔夫斯大學的土木与环境工程系他还是该校计算机与工程系的教授。在进入塔夫斯大学工作之前他曾在美国环保局、海洋与大气管理局工作，吔曾执教于德州A&M大学和科罗拉多州（Colorado）大学他的主要研究方向为地表水质建模及计算机在环境工程中的高级应用。