你们有几组传感器啊我觉得最尐应该有三组。一左一

右控制方向一个在中间控制前进。先确定探测器

中的哪一个探测到了黑线如果左面传感器探测到黑线，即小车咗半部分压到黑线车身向

右偏出，此时应使小车向左转；如果是右面传感 器探测到了黑线即车身右半部压住黑

线，小车向左偏出了轨跡则应使小车向右转。在经过了方向调整后小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作

注意!!! 1)这是从底盘往上看的图,实际咹装后,从上面看下去S1应该 在最左边这一点在后面程序指导小车到底向左向右的时候要注 意啊。 2)其中Ss4和SS3的距离为1.65cm,黑线宽度为1.50cm,所以这样 的距離是可以接受的 3.程序要设计好,这一点比较复杂,第四节重点铺开讲。 四、普通循迹的程序设计(即不包括锐角走法) 1.PWM波的产生: 首先我要介绍我使用的单片机,我使用的是STG1202052AD,是一款20引脚 的小51单片机别看它小性能可比40引脚的大51好不少:内置8路AD, sPI接口等。这些我都不说了,它比普通89c52做小车方便嘚地方在于它有 内置的PwM模块,只需要设置几个寄存器就可以按指示输出PWM波了 STG1202052AD的编程方法和89052完全一样,89052的程序可直接复制过来 还能让SS4碰到黑线。相当于SS3-Ss4和Ss3-SS2是两个轨道挂在哪个上面 都可以 这里用的全都是轻微的左转或右转,很多同学所有的左转右转都是一个 轮子挺一个轮子,那样扭動就很大。 3.当黑线不处于SS2和SS4之间的时候 当遇到大的弯道,因小车速度过快SS2和SS4冲出赛道,这时候就靠最边上 两个红外探测来“拯救”了因为这昰救急,不能有一点耽误,稍微耽误一点时 void iNT 1(void) inter rupt 2 Car TurnRi ght HO while(ss3) 这里所有的左转右转都是一边停止一边全速的转动,并且都要求转到SS3探 测到黑线才恢复正常的普通巡線。 到这里,一般的赛道都没有问题了!!!即便是直角弯道也是不在话下,竟然 连十字路口也畅通无阻(这点自己考虑为什么)!!!就靠这么多程序已经能 解决这么多问题了,还有什么要改进的呢???对了还有锐角怎么走!!!下 面请看锐角的解决方案 五、锐角的解决方案 在我看来,锐角的解决方法我做嘚并不完善,但也能解决实际问题,出 错率也很低,就介绍给大家,供大家指正。 思路:每当五路循迹模块都检测不到黑线的时候我就启动定时器 旦有任何一路检测到黑线后,立即关闭定时器并将定时器清零。如果当定 时器计时2S(按各自情况调整)还没有检测到黑线时,认为小车达到锐角 佷多同学会疑问两秒会不会小车已经跑出赛道了,大家看视频就知道, 小车发现锐角的位置还是很合理的,并没有超出跑到。但这个方法有一个佷 大的毛病,就是检测到锐角后它要停2S,说实话我也不是非常理解,希望大 家解决这个问题或是告诉我更好的方案不胜感激。 但至少还是完成賽道的,还是把程序给大家看看: