【摘要】:将多臂机械臂和机器囚人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体 ,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机械臂和机器人人的碰撞检测研究在此过程中 ,艏先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系 ,在进行解析 ,推导的基础上 ,提出了 8个有意义的解析几何推论 ,直接可得出两空间线段间的最短距离 ,然后根据得出的结果 ,设计了一个机械臂和机器人人运动关节间的碰撞检测算法。该算法程序设计简单 ,计算量小 ,能有效地满足实际应用需要
|
|
|
|
多臂自由飞行空间机械臂和机器囚人协调操作运动控制算法 - 第3卷第 1期6020年 1月040 哈尔滨 工业 大学学报 Vo. l36 No0 ...
27 No. 3 May 2006 有外力作用的多臂自由飞行空间机械臂和机器人人 协调操作动力学特性袁景陽 , 柳长安 , 李瑰贤 1 2 1 ( 1. 哈尔滨工业大学机电工程学院, 哈尔滨 ...
人协调操作的运动学模型 ,在 推导运 动方程的 基础上 对多臂 自由飞行 空间...FFSR 的基座不固定 , 機械臂的 运动影响机械臂和机器人人本体的位置和姿态 , 其控制...
2 M a r. 2001 多个自由飞行空间机械臂和机器人人协调操作运动规划柳长安 洪炳熔 ( ...机械臂嘚位置和姿态也会 随着相应变化, 因此其控制问题要比地面机械臂和机器人人复杂得多...
空间机械臂和机器人人多臂精准协同控制技术_电子/电蕗_工程科技_专业资料为了解决单臂空间...1下载券 多臂协调操作自由飞行空... 79人阅读 5页 1下载券喜欢...
机械臂和机器人人模型控制算法的各种仿真實验 为此我们设计和 研制了双臂自由飞行空间机械臂和机器人人...多臂协调操作自由飞行空... 5页 1下载券 喜欢此文档的还喜欢 双臂...
多臂空间机械臂和机器人人的动力学与控制问题研究_化学_自然...所需 要 的理 论主 要有、 % 航天器 飞 行动...% 任意 自由度 的空 间 多体 开链 系统 祸合 ...
版权声明:文章内容来源于网络,版权归原作者所有,如有侵权请点击这里与我们联系,我们将及时删除。