如果循环里还有其他程序你的PWM僦会受到影响，因为你写的代码在程序的循环里都是花时间的那么motor01,motor02维持高电平的时间就不是20ms 了。

上面的程序是52单片机的T2的中断函数，不罗嗦了这个定时器产生的PWM就不受你循环里的其他代码的影响，不变的占空比这程序瞬间不知到高了几个档次。哈哈。

2. 小车的测速 之前的程序测速是在大循环里用IF语句如下：

其实这个测速程序根本测不到速度，这个程序最后得到的circle01 circle02只跟小车的行驶时间有关与速度无关。所以测速就要用到T1 和T0 的计数器模式来测量P3.4 和P3.5 引脚的脉冲个数，从而实现測速需要注意的是测速Sensor 的相应信号输出端要与P3.4 和P3.5 连接才可以计数脉冲。代码如下：

这个子函数返回的值就是脉冲的个数