kuka（库卡）机器人编码器、伺服电机常见故障【工业机器人吧】_百度贴吧
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kuka（库卡）机器人编码器、伺服电机常见故障
电机编码器毛病：编码器码盘破裂磨损，编码器原点丢失。机械人电机常见毛病：电机转子爆磁，轴承卡死转不动，电机线圈漏电烧坏，过流过压电机发烧发烫，电机启动就报警跳闸，电机转子失磁（消磁），电机运转无力，电机刹车失灵，带抱闸打不开，带刹车电机抱闸乐音响声大，带刹车电机刹车卡死住转不动，响声过大嗡嗡响机体发烧发烫乐音过大，电机转子断开齐心度弯曲，电机不准原点跑偏位输出不均衡，电机运转发抖厉害，电机失磁维修失灵烧坏磨损，能够用一段（一会）就报警关机（断电）重启又能够用一段（一会）时间就又报警维修，电机通电但启动不了，电机法兰盘断裂，电机轴端断裂，电机轴端磨损，键槽坏等。
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KUKA机器人示教器常见故障：1、库卡示教器系统软件故障2、库卡示教盒无法进入系统故障3、库卡示教编程器无法启动4、库卡示教器电路板短路5、库卡示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）6、示教器触摸不良或局部不灵?（更换触摸面板）7、库卡控制面板液晶屏摔坏8、KUKA示教器液晶屏无显示?（维修或更换内部主板或液晶屏）9、KUKA?机械编程器鼠标/操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）10、库卡示教器液晶屏：库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）11、KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）12、KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）13、库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等
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保存至快速回贴库卡机器人开机就外部急停状态 怎么办_百度知道
库卡机器人开机就外部急停状态 怎么办
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检查控制柜急停，示教器急停，如果是外部控制的话，把示教器拔到示教模式，检查外部IO接线，看其有无信号输出，也可以在IO界面查看是否有信号到机器人，
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悬赏30分-未结帖
发表于： 10:54:44
请教各位哦：比如机器人沿X轴正向一直运动，直到PLC通过网络通讯给KRC4一个开关量信号，机器人就立即停止动作，或跳转向其他程序。在编程过程中，该如何实现这个功能呢。困惑：编程手册中的，无论是中断，条件停止还是其他手段都是执行完一个语句、动作（SPTP、SLIN。。。）之后再检测是否有停止信号，而我想实现的是停止信号有上升沿就立即停止或跳转到其它动作。希望大家能够帮忙给与解答啊。谢谢！
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发表于： 11:00:15
悬赏30分哦。。。
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发表于： 15:32:22
中断看看是否可以！在整个程序中加一个中断，跳入其他程序都可以。。。
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发表于： 16:11:29
&回复内容：对：
中断看看是否可以！在整个程序中加一个中断，跳入其他程序... 内容的回复！中断我试过了，不行。&比如说正在执行 语句PTP_REL {X 120}&& ，那么它至少要把这条语句执行完才会去扫描IN[xx]的状态，这样的话是不行的。根本不可能在去120的过程中停下来。。。
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发表于： 09:07:23
在KRC/R1/system文件夹下有个SPS.SUB,此程序在后台是一直循环扫描的，里边可以由用户自己编程，类似于PLC的程序执行（只要检测到条件满足就执行命令），但要注意里面不可以写机器人的运动语句（PTP、LIN等）& 可以给分吗
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发表于： 09:11:57
回复内容：对： bingliang68
在KRC/R1/system文件夹下有个SPS.SUB... 内容的回复！&能再具体说下细节该怎么做吗，不胜感激！
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发表于： 09:44:53
在机器人程序中，使用这个A信号。每一步都检测这个A信号，只要有就继续，没有就停止或者跳转。&&在X标准中，这个A信号通常是安全信号（机械安全或者电气安全）。只有这个方法。
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发表于： 10:18:48
在作业中，X轴运动时编码器反馈信号，在程序中设置比较指令。得出真值并在程序中添加运动开点。开点为真关闭。具体应用程序设计会因工艺的需要有所不同。
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发表于： 10:42:14
回复内容：对： zhousuncheng
在机器人程序中，使用这个A信号。每一步都检测这个A信号... 内容的回复！&我们现在的解决方案就是以这个信号为条件，循环PTP_REL{X 5}。但是这种方法动起来显得很傻。
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发表于： 10:45:06
回复内容：对： 贝赛尔?马均成
在作业中，X轴运动时编码器反馈信号，在程序中设置比较指... 内容的回复！&如果是将编码器值进行比较，那么这点就是已知的，或者是计算出来的。但目前我们的停止点是未知的，或者说是不可计算的。
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发表于： 11:20:31
库卡机器没用过，如果是广数的机器人可以采用外接暂停信号先让机器人停止下来，然后用预约工位的方式切换程序。供你参考一下吧
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发表于： 19:35:09
回复内容：现在kuka机器人编程德国也是这样做的。暂时没有其他更好的思路。机器人工位的节拍快，采用这样的思路是从安全角度考虑的，是由工艺决定的。对： hj
回复内容：对： zhousuncheng &在机器人程... 内容的回复！
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发表于： 16:06:09
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发表于： 16:39:24
回复内容：对： zhousuncheng
回复内容：现在kuka机器人编程德国也是这样做的。暂时... 内容的回复！&thankyou!
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发表于： 16:59:59
引用 机器熊 的回复内容： 库卡机器没用过，如果是广数的机器人可以采用外接暂停信号...
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发表于： 17:08:47
引用 bingliang68 的回复内容： 在KRC/R1/system文件夹下有个SPS.SUB...
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发表于： 16:11:24
直接下一个断电的指令，或者全局停止，然后给个重启的指令
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发表于： 22:53:40
回复内容：对：hj &回复内容：对：
中断看看是否可以！在整个程序中加一个中断，跳入其他程序... 内容的回复！中断我试过了，不行。&比如说正在执行 语句PTP_REL {X 120}&& ，那么它至少要把这条语句执行完才会去扫描IN[xx]的状态，这样的话是不行的。根本不可能在去120的过程中停下来。。。&&&&&内容的回复：用LIN_rel延着X方向移动，收到信号中断打开，中断程序打开后先关断，breakF,resume,waitsec0.1程序退出后要记录当前机器人位置，有一个读机器人位置的指令，然后让机器人移动到当前位置，然后等待或调用子程序就行了。
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发表于： 11:59:34
中断指令可以实现，我们用过自动抓件功能，可以实现随时停止。
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发表于： 20:25:32
这是我写的一个库卡吸钢板的中断程序，一摞钢板越吸越少，通过中断功能，让机器人在感应到钢板就停下来，并记录当前坐标，并从当前坐标继续往后运行。给你参考。&ACCESS RVP&REL 93&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe&PARAM EDITMASK = *DEF qc( );FOLD INI& ;FOLD BASISTECH INI&&& GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )&&& INTERRUPT ON 3 &&& BAS (#INITMOV,0 )& ;ENDFOLD (BASISTECH INI);FOLD SPOTTECH INIUSERSPOT(#INIT);ENDFOLD (SPOTTECH INI);FOLD GRIPPERTECH INIUSER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT);ENDFOLD (GRIPPERTECH INI)& ;FOLD USER INI&&& ;Make your modifications here& ;ENDFOLD (USER INI);ENDFOLD (INI)LOOP;FOLD OUT 1 ''& State= FALSE CONT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:1, 3:, 5:FALSE, 6:CONTINUECONTINUE$OUT[1]=FALSE;ENDFOLD;FOLD PTP P25& Vel= 20 % PDAT22 Tool[1]:Gun Base[1]:TT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P25, 3:, 5:20, 7:PDAT22$BWDSTART = FALSEPDAT_ACT=PPDAT22FDAT_ACT=FP25BAS(#PTP_PARAMS,20)PTP XP25 ;ENDFOLDINTERRUPT DECL 20 WHEN $IN[4] AND $IN[6] DO Pk()B();FOLD PTP P23& Vel= 5 % PDAT20 Tool[1]:Gun Base[0];%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P23, 3:, 5:5, 7:PDAT20$BWDSTART = FALSEPDAT_ACT=PPDAT20FDAT_ACT=FP23BAS(#PTP_PARAMS,5)PTP XP23 ;ENDFOLD;FOLD PTP P24& Vel= 5 % PDAT21 Tool[1]:Gun Base[0];%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P24, 3:, 5:5, 7:PDAT21$BWDSTART = FALSEPDAT_ACT=PPDAT21FDAT_ACT=FP24BAS(#PTP_PARAMS,5)PTP XP24 ;ENDFOLD;FOLD WAIT Time= 0%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:0WAIT SEC 0;ENDFOLD;FOLD OUT 1 ''& State= FALSE CONT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:1, 3:, 5:FALSE, 6:CONTINUECONTINUE$OUT[1]=FALSE;ENDFOLD;FOLD OUT 6 ''& State= FALSE CONT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:6, 3:, 5:FALSE, 6:CONTINUECONTINUE$OUT[6]=FALSE;ENDFOLD;FOLD WAIT Time= 1%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:1WAIT SEC 1;ENDFOLD;FOLD PTP P23& Vel= 30 % PDAT23 Tool[1]:Gun Base[0];%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P23, 3:, 5:30, 7:PDAT23$BWDSTART = FALSEPDAT_ACT=PPDAT23FDAT_ACT=FP23BAS(#PTP_PARAMS,30)PTP XP23 ;ENDFOLDENDLOOPENDDEF B();FOLD PTP P8& Vel= 30 % PDAT6 Tool[1]:Gun Base[1]:TT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P8, 3:, 5:30, 7:PDAT6$BWDSTART = FALSEPDAT_ACT=PPDAT6FDAT_ACT=FP8BAS(#PTP_PARAMS,30)PTP XP8 ;ENDFOLDINTERRUPT ON 20;FOLD LIN P9& Vel= .1 m/s CPDAT6 Tool[1]:Gun Base[1]:TT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P9, 3:, 5:.1, 7:CPDAT6$BWDSTART = FALSELDAT_ACT=LCPDAT6FDAT_ACT=FP9BAS(#CP_PARAMS,.1)LIN XP9 ;ENDFOLDWAIT SEC 0INTERRUPT OFF 20ENDDEF pk()BRAKEPTP $POS_INT;FOLD OUT 1 ''& State= TRUE CONT;%{PE}%R 5.2.28,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:1, 3:, 5:TRUE, 6:CONTINUECONTINUE$OUT[1]=TRUE;ENDFOLDWAIT SEC 0.5RESUMEEND
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发表于： 16:42:31
中断是可以做的，楼主说中断不行，我估计是开启中断的方法用错了，只要把中断申明和打开放在整个程序的开头部分，那么整个程序运行期间都可以随时中断；还有中断程序中如果没有brake语句的话，即使执行了中断程序，机器人的当前运行轨迹也不会停下来的。
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发表于： 19:00:47
回复内容：对： spmanhxd
中断是可以做的，楼主说中断不行，我估计是开启中断的方法... 内容的回复！你好&& &我的interrupt经常失灵 重新启动程序后就可以，希望给些帮助&& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &谢谢
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发表于： 14:23:28
全局中断 &给个上升沿 就可以触发中断
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发表于： 20:03:31
好多大神啊！一直弄不懂中断指令，中断后为什么都是调用IR_STORM()
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发表于： 15:13:44
中断是肯定可以实现的！ 楼主说的“那么它至少要把这条语句执行完才会去扫描IN[xx]的状态”，这是不对的。中断语句只要写在你运行指令的前面，优先级是高于运动指令的，而且是从interrupt on 到 off 这里面都在扫描。楼主想实现的功能，像其他人回答的一样，用中断可以随时停止动作，可以随时检测到工件就停下抓取，或者记录当前位置。都很容易实现。具体的中断案例可以参考《kuka机器人专家编程》，里面很详细。
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发表于： 09:23:36
支持楼上，中断指令决对比运行指令优先。
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发表于： 09:45:50
自己写程序！
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发表于： 17:28:39
SPS里用中断
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发表于： 20:42:13
好东西呀，下下来看看感谢楼主，真心感谢.顶一下
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发表于： 09:27:00
回复内容：对： bingliang68
在KRC/R1/system文件夹下有个SPS.SUB... 内容的回复！那我是不是暂停和继续启动的信号都可以写在里面，还有外围安全光栅信号写个急停信号，这样可以吗？
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周回复排行KUKA机器人首次开机怎么办？资深工程师来教你！
首次开机启动，电池的电源线是没有接的，需要插上，X305！
机器控制柜下面接线检查
1、XS1 电源接口
2、X7.1 附加轴 （7）电机接口 （焊钳或者行走轴）
3、X20 驱动电机接口 （轴 1-6）
7、X11 接口 （安全回路，可短接或者投入运行手动机器人）
10、X19 smartPAD-接口（示教器接口）
11、X21 RDC- 接口
接线检查完毕，打开开关，顺时针方向，首次开机时间比较长，耐心等待！
首次开机，KCP的急停是按下去的，顺时针方向，拔起！
首次开机页面，显示以下查询：RDC 存储器和控制系统不一致 什么被更换了，用按键 机器人确认， 显示以下信息：网络配置已还原.用按键 OK确认。用按键 全部 OK确认在信息窗口可以被确认的所有信息。
在窗口故障排除助手中即显示可能的故障原因的概览。在该列表中选中字段：机器人或 RDC 存储器首次投入运行按下按键现在激活。窗口通用自动打开窗口通用通过关闭图标 关闭。 显示以下信息：已成功保存改动。用按键 OK确认硬件选项选择：
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KUKA机械手，KRC4电器柜上的X11针脚怎样接线（短接），我想走自动运行，外部安全装置（安全门）
外部安全装置（安全门）怎样短接。
我有更好的答案
C4的不需要接X11，如果只需要移动只需要投入运行模式就可以了。但是外部设备会有急停。如果挂有外部设备。最好由PLC给如安全信号然后再进行自动运行。
KRC4 可以不需要X11 直接投入运行也可以 示教
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