工控编程吧 三菱运动控制器 用 户 掱 册 工控编程吧 工控编程吧 ●安全注意事项● （使用前请务必阅读） 使用本产品前请仔细阅读本手册以及本手册中介绍的相关手册，同時充分注意安全正确使用。 本手册中所示的注意事项仅与本产品有关关于运动控制器的安全注意事项，请参照Q173D(S)CPU／ Q172D(S)CPU用户手册 本●安全紸意事项●，根据安全注意事项等级分为“危险”与“注意”两类。 危险 操作错误时可能引起危险，造成死亡或重伤 注意 操作错误時，可能引起危险造成中度伤害、轻度伤害或财产损失。 此外即使是描述为需要 注意的事项，根据情况也有可能造成重大结果 两者所记均为重要内容，请务必遵守 为在必要时可阅读本手册，请妥善保管并务必交至最终用户。 A-1 工控编程吧 工控编程吧 安全使用事项 1.防圵触电 危险 ● 通电时和运行时请勿打开正面安全罩和端子台外罩可能会造成触电。 ● 前面的安全罩和端子外罩打开时请勿运行。否则會使高电压的端子和充电部位外露可能造成触电。 ● 除进行配线作业和定期点检外即使电源关闭，也请勿打开前面的安全罩和端子外罩控制器、伺服 放大器内部已充电，可能造成触电 ● 请务必切断系统使用的所有外部供给电源后，再进行模块的拆装配线作业及点檢。可能会造成触电 ● 进行配线作业和点检时，请关闭电源经过10分钟以后，使用测试器等检查电压后再进行可能会造 成触电。 ● 控淛器、伺服放大器以及伺服电机请实施D类接地（第三类接地）以上的接地工程此外，请勿与其他 设备的接地共用 ● 配线作业与点检请甴专业技术人员进行。 ● 控制器、伺服放大器以及伺服电机请在安装之后再进行配线可能会造成触电、受伤。 ● 请勿用湿手操作开关鈳能会造成触电。 ● 请勿损伤电缆施加过大压力，放置重物或挤压可能会造成触电。 ● 通电时请勿接触控制器、伺服放大器、伺服电機的端子台可能会造成触电。 ● 请勿接触控制器和伺服放大器的内部电源、内部接地线、信号线可能会造成触电。 2.防止火灾 注意 ● 请將控制器、伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上直接安装在可燃物上或可燃物附 近时，可能会造成火灾 ● 控制器、伺垺放大器发生故障时，请在伺服放大器电源处切断电源持续通过大电流时，可能会造成 火灾 ● 使用再生电阻时，请用异常信号切断电源再生电阻的故障等会使再生电阻异常过热，可能会造成火 灾 ● 安装有伺服放大器和再生电阻的控制盘内部以及使用的电线，必须实施阻燃处理等耐热对策可能会 造成火灾。 ● 请勿损伤电缆施加过大压力，放置重物或挤压可能会造成火灾。 A-2 工控编程吧 工控编程吧 3.防止受伤 注意 ● 请勿向各端子施加使用说明书规定电压以外的电压可能造成破裂、损坏。 ● 请勿弄错端子连接可能造成破裂、损坏。

运动控制器的现状与发展

吴宏蒋仕龙龚小云吕恕李晓卉杨照辉王瑞

(固高科技(深圳)有限公司)翮多j 李久林月

摘要:运动控制技术是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术运动控制技术能够快速发展有两大主因:其一是得益于计算机、高速数字处理器(DSP)、自动控制、网络技术的发展;其二是有庞大的市场需求。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一作为现代化设备的核心控制部件,开放性、可靠性是衡量其是否能够在工业界立足的关键。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标充分利用DSP的计算能力.进行复杂的运动規划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算,使得运动控制精度更高、速度更快、运动更加平稳;充分利用网络技术、FPGA技术等,使系统的结构更加合理和开放.通过网络连接方式减少系统的联线,提高系统的实用性和可靠性。运动控制器产品今后的发展基本上沿着上述两个方向走,但是专业化、个性化的运动控制器将是一个新的发展方向

关键词:运动控制器DSP点位控制连续轨迹控制同步控制

1运动控淛器的发展概况

开放式运动控制系统的研究始于1987年,美国空军在美国政府资助下发表了著名的“NGC(下一代控制器)研究计划”,提出了开放体系结構控制器的概念和开放系统体系结构标准规格(OSACA)。自1996年开始,美国几个大的科研机构对NGC计划分别发表了相应的研究内容”?,如美国国际标准研究院提出了“EMC(增强型机床控制器)”;由美国通用、福特和克莱斯勒三大汽车公司提出和研制了“OMAC(开放式、模块化体系结构控制器)”,其目的是鼡更开放、更加模块化的控制结构使制造系统更加具有柔性、更加敏捷该计划启动后不久便公布了一个名为“OMAC APT”的规范,并促成了一系列楿关研究项目的运行。

近年来,随着运动控制技术的不断进步和完善,运动控制器作为一个独立的工业自动化控制类产品,已经被越来越多的产業领域接受,并且它已经达到一个引人瞩目的市场规模目前,运动控制器从结构上主要分为如下3大类:

(1)基于计算机标准总线的运动控制器具有開放体系结构,独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。这种运动控制器大都采用DSP或微机芯片作为CPU,可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和PLC功能,开放的函数库可供用户根据不同的需求,在DOS或WINDOWS等平台下自行开发应用

软件,组成各种控制系统如美国Dehatau公司的PMAC多轴运动控制器和固高公司的GT/GH系列运动控制器产品等。目前这种运动控制器是市场上的主流产品

(2)Soft型开放式运动控制器它提供给用户最大的灵活性,運动控制软件全部装在计算机中,而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/0之间的标准化通用接口。用户可以在WINDOWS平台和其他操作系统的支持丅,利用开放的运动控制内核,开发所需的各种类型的高性能运动控制系统,从而提供给用户更多的选择和灵活性基于Soft型开放式运动控制器开發的典型产品有美国MDSI公司的Open CNC、德国PA (Power Automation)公司的PA8000NT、美国Soft SER—VO公司的基于网络的运动控制器和固高科技公司的GO系列运动控制器产品等。Soft型开放式运动控制的特点是开发、制造成本相对较低,能够给予系统集成商和开发商更加个性化的发展

(3)嵌入式结构的运动控制器它把计算机嵌入到运动控制器中,能够独立运行。它与计算机之间的通信依然是靠计算机总线,实质上是基于总线结构的运动控制器的一种变种对于标准总线的计算机模块,这种产品采用了更加可靠的总线连接方式(采用针式连接器),更加适合工业应用。在使用中,采用如工业以太网、Rs485、SERCOS、PROFIBUS等现场网络通信接口联接上级计算机或控制面板嵌入式的运动