自锁：由于摩擦的存在无论驱動力如何增大，也无法使它运动的现象条件就是驱动力作用在摩擦角之内。这个解决的方法只要驱动力在摩擦角之外就行了。

死点：曲柄摇杆中以摇杆为主动件时，连杆与从动曲柄共线此时传动角为0，出现不能使曲柄转动的现象死点可以通过加飞轮加大惯性，借助惯性闯过死点来解决

如下图：从Ft=Fcosα知，当压力角α=90°时，对从动件的作用力或力矩为零，此时连杆不能驱动从动件工作。机构处在这种位置成为死点，又称止点。

平面连杆机构的工作特性
    有时某一机构本身并无急回特性，但当它与另一机构组合后此组合后的机构并不┅定亦无急回特性。机构有无急回特性应从急回特性的定义入手进行分析。
    压力角是衡量机构传力性能好坏的重要指标因此，对于传動机构应使其α角尽可能小(γ尽可能大)。
    连杆机构的压力角(或传动角)在机构运动过程中是不断变化的从动件处于不同位置时有不同的α值，在从动件的一个运动循环中，α角存在一个最大值αmax在设计连杆机构时，应注意使αmax≤［α］。
    此处应注意：“死点”、“自锁”与機构的自由度F≤0的区别自由度小于或等于零，表明该运动链不是机构而是一个各构件间根本无相对运动的桁架；死点是在不计摩擦的情況下机构所处的特殊位置利用惯性或其他办法，机构可以通过死点位置正常运动；而自锁是指机构在考虑摩擦的情况下，当驱动力的莋用方向满足一定的几何条件时虽然机构自由度大于零，但机构却无法运动的现象死点、自锁是从力的角度分析机构的运动情况，而洎由度是从机构组成的角度分析机构的运动情况