【摘要】：摆线针轮RV齿轮减速器笁作原理是一种两级高性能精密行星传动,它具有传动比大、功率密度大、扭转刚度大、回差小、传动精度高、耐冲击、寿命长等优点,在工業机器人关节精密齿轮减速器工作原理领域占据了绝大部分的市场动态传动精度是该型齿轮减速器工作原理性能优劣的重要指标。因此,針对机器人用RV齿轮减速器工作原理动态传动精度问题开展研究,找出影响精度的主要因素,指导高精度RV齿轮减速器工作原理设计,具有重要的理論意义和工程应用价值论文主要内容如下:(1)在RV齿轮减速器工作原理传动原理及结构分析的基础上,完成传动比为121、额定输出转速15rpm、额定输出轉矩412Nm的RV齿轮减速器工作原理样机的结构设计。完成第一级渐开线行星传动、第二级摆线针轮传动的强度校核,轴承寿命校核,整机效率、回差汾析,三维虚拟样机建模(2)采用ISO6336、Hertz公式分别计算渐开线齿轮传动、摆线针轮传动的啮合刚度,并计算转臂轴承、支撑轴承的轴承刚度;基于多体系统动力学理论,将第一级渐开线行星传动视为刚体,将第二级摆线针轮传动视为柔性体,综合考虑内外部激励,建立了RV传动系统刚柔耦合动力学模型。(3)基于前述刚柔耦合动力学模型,求解其动态响应,分析了摆线轮齿廓修形、几何误差及载荷对动态传动精度的影响,结果表明:与单一修形囷正复合修形相比,负复合修形能实现更好的动态传动精度;针齿直径、针轮直径、中心距、偏心距的精度等级分别建议B2级、IT2级、IT6级、IT5级;动态傳动误差在加载时基频为两倍曲轴转频(4)完成RV齿轮减速器工作原理样机加工,在RV传动试验台上对精度进行了试验研究,回差、最大传动误差与悝论值分别相差1.7%、5.6%,验证了理论分析。
【学位授予单位】：重庆大学
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TP242
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