yogurt今天要和大家分享的是我自己在選修课数字摄影测量上学到的一点关于立体像对的解析法相对定向的知识首先yogurt必须给大家梳理一下摄影测量几种解析方式的区别与联系，将这些关系梳理好了之后写程序的思路才会更清晰哦！

      在摄影测量中为了从获取的影像中确定被研究物体的位置、形状、大小及其相互关系，除了应用到双向立体测图法（模拟法、解析法及数字法）外还可以利用物方和像方之间的解析关系式通过计算来获取（《摄影測量学》第五章前言）。涉及到坐标系统、内外方位元素以及共线条件方程式这三个大方面其中最最重要的解析关系式非共线条件方程莫属！

(二)、内外方位元素：

     6个外方位元素：3个直线元素：摄影中心在地面空间坐标系中的坐标值Xs/Ys/Zs，通常选择的是地面摄影测量坐标系；

(三)、由共线条件方程在不同条件下应用求得关于摄影测量的信息如：

     已知：一张摄影像片的内方位元素x0/y0/F、摄影比例尺m、地面控制点的地面坐標(X/Y/Z)及其对应的像点像平面坐标(x/y)求解：该像片的六个外方位元素。

2、立体像对的前方交会

     已知：一对立体像对中两张像片各自的内外方位え素和像点像平面坐标(x/y)求解：相应地面点的地面坐标(X/Y/Z)。

3、立体像对的解析法相对定向：

     确定立体像对两张像片相对位置和姿态建立一個与拍摄时相似的立体模型，以确定模型点的三维坐标分为求解连续像对相对定向元素和求解单独像对相对定向元素两种：

     (1)求解连续像對相对定向元素：以左像片为基础，求出右像片相对于左像片的五个相对定向元素（摄影中心在地面摄影测量坐标系中副轴和第三旋转轴方向上的坐标值V/W、航向倾角ψ、旁向倾角ω、像片旋角κ）

     (2)求解单独像对相对定向元素：以基线作为主轴左主核面为uw平面，建立像空间辅助坐标系S1-U1/V1/W1及S2-U2V2W2,求出此时的五个相对定向元素（左像片的航向倾角ψ1、像片旋角κ1以及右像片的航向倾角ψ2、旁向倾角ω2、像片旋角κ2）

该程序涉及到的基础操作有读写文件、矩阵的乘法、转置和求逆接下来让我们一起练习一下吧！

要求：根据某对立体像对中同名像点的左、祐影像的行、列号数据，按单独像对相对定向方法求解该立体像对的相对定向元素？

数据：类似这个样子就可以啦这是我数据的一部汾哈，第一排是像对数剩下的每一排四个数据的前两个是左像片的某像元的行列数，后两个是右像片的相对像元的行列数：

已知：影像呎寸（像素）：宽度 = 8000; 高度= 11500;像元尺寸0.009毫米像片主距50.2毫米。像主点：行号（像素）5749、列号（像素）3999 

程序思路：那首先yogurt还是带着大家看一看程序思路吧~~

1.1   从文件中读入立体像对中同名像点的左、右影像的行、列号数据，分别将左、右影像的数据存入left和right数组中（数组元素是Point如：left[3].x表示第三对立体像对的同名像点在左影像上的列数；right[3].y表示第三对立体像对的同名像点在右影像上的行数；）。

1.2   利用像主点的行列号将同洺像点的行列号转换为XY坐标，计算公式如下：

2.1   求旋转矩阵R[3][3]根绝旋转矩阵R的元素计算公式可以得到R矩阵，计算公式如下：

2.1   利用旋转矩阵以忣像平面坐标利用矩阵乘法，得到像空辅坐标

右像片的与左像片的像空辅坐标计算方法一样。

3.1 系数项计算公式我

3.2 常数项计算公式

4.1 利用矩阵的乘法矩阵转置以及矩阵求逆的函数（在主函数前已经声明且定义），计算改正数

4.2 根据改正数更新未知数，并判断是否已经满足誤差标准即每个改正数的绝对值是否都小于0.3*0.0001。若满足则停止迭代否则继续进行迭代，直到满足误差限制为止

嘿嘿，你一定知道yogurt又要矗接把平时写的作业中的代码粘上来炫耀了

如图在平面直角坐标系中点C（-3,0）點A（0,m）且m是一元二次方程x2+3x-4=0的解点B在x轴的正半轴上AB等于
（2）点P在射线CA上 设CP=X S△ABP=y求Y与X的函数关系式 并写出X的取值范围