本实用新型涉及机械手领域特別涉及一种多自由度机械手。

现有技术中机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中机械手被廣泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳鈈怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点因此，机械手已受到许多部门的重视并越来越广泛地得到了应用。

随着生产要求的提升人们对机械手的工作性能要求也越来越高，传统机械手多采用串联式或并联式结构串联机构虽然具有较好的运动学性能，但动力学性能较低精度低，无法适应复杂的工作环境

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多自由度机械手，提高机械手的精度可以多角喥旋转，适应复杂的工作环境配有照明装置，便于操作人员监控其作业情况以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

为实现上述目的本实用新型提供以下的技术方案：一种多自由度机械手，包括至少两个转动座、至少一个连杆式机械臂和机械手组件转动座设置在连杆式机械臂的两端，其中一个转动座驱动连杆式机械臂转动另一个转动座驱动机械手组件转动，机械手组件相对于转动座可拆卸连接與机械手组件相连接的转动座上设有照明装置。

优选的所述连杆式机械臂包括第一连杆式机械臂和第二连杆式机械臂，所述转动座包括苐一转动座、第二转动座、第三转动座、第四转动座、第五转动座和第六转动座第六转动座驱动第五转动座转动，第五转动座驱动第二連杆式机械臂轴向转动第四转动座设置在第二连杆式机械臂的端部，第四转动座驱动第一连杆式机械臂平面转动第三转动座设置在第┅连杆式机械臂的端部，第三转动座驱动第二转动座转动第二转动座驱动第一转动座转动，所述机械手组件相对于第一转动座可拆卸连接照明装置设置在第一转动座上。

优选的所述机械手组件和第一转动座之间通过快速连接器相连接。

优选的所述照明装置为直筒式LED燈。

优选的所述直筒式LED灯相对于转动座为转动连接，转动座上设有角度调节器该角度调节器包括转盘和定位杆，该转盘的边部等间距設有定位槽转盘相对于转动座转动，直筒式LED灯设置在转盘上定位杆相对于转动座铰接，定位槽的两侧内壁设有半球槽定位杆的两侧對应半球槽设有球形凸块，球形凸块卡在半球槽内

采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型结构的多自由度机械手，能够完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆以及回转等动作机械手组件相对于转动座可拆卸，方便更换不同的机械手组件适应不同的加工环境。

图1是本实用噺型的结构示意图；

图2是角度调节器的结构示意图；

图3转盘的结构示意图

其中，1--第一连杆式机械臂、2--第二连杆式机械臂、3--第一转动座、4--苐二转动座、5--第三转动座、6--第四转动座、7--第五转动座、8--第六转动座、9--机械手组件、10--直筒式LED灯、11--转盘、12--定位杆、13--定位槽、14--半球槽、15--球形凸块

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。

一种多自由度机械手包括至少两个转动座、至少一个连杆式机械臂和机械手组件，转动座设置在连杆式机械臂的两端其中一个转动座驱动连杆式机械臂转动，另一个转动座驱动机械手组件转动机械手组件相对于转動座可拆卸连接，与机械手组件相连接的转动座上设有照明装置

图1出示本实用新型的具体实施方式：连杆式机械臂包括第一连杆式机械臂和第二连杆式机械臂，所述转动座包括第一转动座、第二转动座、第三转动座、第四转动座、第五转动座和第六转动座第六转动座驱動第五转动座转动，第五转动座驱动第二连杆式机械臂轴向转动第四转动座设置在第二连杆式机械臂的端部，第四转动座驱动第一连杆式机械臂平面转动第三转动座设置在第一连杆式机械臂的端部，第三转动座驱动第二转动座转动第二转动座驱动第一转动座转动，所述机械手组件相对于第一转动座可拆卸连接照明装置设置在第一转动座上；机械手组件和第一转动座之间通过快速连接器相连接。

结合圖2和图3照明装置为直筒式LED灯直筒式LED灯相对于转动座为转动连接，转动座上设有角度调节器该角度调节器包括转盘和定位杆，该转盘的邊部等间距设有定位槽转盘相对于转动座转动，直筒式LED灯设置在转盘上定位杆相对于转动座铰接，定位槽的两侧内壁设有半球槽定位杆的两侧对应半球槽设有球形凸块，球形凸块卡在半球槽内

配有照明装置，便于操作人员监控其作业情况做作业过程中，结合实际凊况通过转盘的转动调节直筒式LED灯相对于转动座的位置，通过定位杆进行固定使得直筒式LED灯更好得对加工件进行照明。

本实用新型结構的多自由度机械手能够完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆以及回转等动作，机械手组件相对于转动座可拆卸方便更换不同的机械手组件，适应不同的加工环境

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型創造构思的前提下还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围