国家科技投入要向什么领域倾斜是倾斜阻尼器？飞控领域的概念

点击联系发帖人 时间：2016-09-03 14:31

国家科技投入要向什么领域倾斜

超小型无人旋翼飞行器减振增稳云台的设计

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超小型无人旋翼飞行器减振增稳云台的设计六口卢兵仔口罗均口唐文口谢少荣上海大学机电工程与自动化学院上海摘要：旋翼飞行器在飞行过程中由主旋翼、尾翼、发动机等产生的振动将对整个飞控系统的控制产生很不利的影响容易使传感器产生错误信号。设计了一種橡胶隔振器能有效隔离飞行器传递到飞控盒的振动使飞行器的控制更稳定此外旋翼飞行器在飞行过程中的不平稳将对摄像机拍摄画面嘚稳定性造成很大影响为此设计了增稳云台。关键词：超小型飞行器隔振橡胶隔振器云台增稳中图分类号：TB．文献标识码：A文章编号：一()┅Abstract：DuringthenightofgyroplanesthevibrationgeneratedfromthemainIDtortailmtorandenginewillinnuencethecontrolofthewholenightcontmlsystemadverselyandthesensorswillgeneratefalsesignalspossibly．Arubbervibrationisolatorhasbeendesignedbasedonthecalculationandanalysissothatthevibrationbetweentheplaneandtheavionicboxisisatedeff．ectively．AsaresultthemoI℃stablecontmloftheplaneisachieved．Thestabilityofthecameraisalsoinnuencedbythevibmtion．Thusastabilityincreasingplatehasbeendesigned．KeyWords：SUAVVibrationIsolationRubbervibrationIsolatorPlateStabilityincreasing超小型无人旋翼飞行器本身是一个能量较大的振动源主要有发动机的振动主旋翼在旋转过程中与空气产生的振动旋翼周期变距产生的振动尾旋翼产生的振动飞行过程中机身和摄像机与空气摩擦的振动以及这些振动之间的耦合振动等在飞行过程中发动機和螺旋桨的振动除对整个飞控系统的硬件设备影响很大还容易使传感器(尤其是惯性测量单元)产生错误信号因此整个飞控系统的抗振技术非常重要。同时在飞行过程中由于飞行器飞行状况的不稳定性将导致整个摄像系统产生晃动或偏斜影响传回的画面质量因此设计出一个性能稳定的减振增稳云台显得尤为重要目前比较常用的方法是采用外加固技术如采用隔振、缓冲技术。隔振器用来实现隔振功能通常用弹性元件、阻尼元件以及惯性元件组合而成弹性和阻尼元件主要由橡胶材料制成的隔振器称为橡胶隔振器。这也是目前在旋翼飞行器上最瑺用的隔振器超小型飞行器减振增稳云台的设计要求上海大学研制的超小型飞行器主要是在飞行控制系统的作用下在方圆km的范围内从低涳(m以下)将现场图像传回地面控制站(如图l所示)。．隔振原理超小型飞行器飞行过程中的振动环境是很复杂★国家计划项目(编号：AA)收稿日期：姩月／的飞行器中振幅较大、频率较高的振动主要来源于主旋翼频率约为Hz发动机振动频率约为Hz尾翼振动频率约为Hz。飞控盒连接在飞行器雲台上其本身并无振动主要是受到其他动力系统或运动过程中的振动传递引起激振导致飞控盒内传感器等精密零件受到影响为达到隔振嘚目的设备应该与振源相隔离主要是通过采用隔振材料(隔振器)将设备和振源相隔离。．云台本体设计要求无人机的云台主要是支撑整个机體当无人机发生坠落等事故时设计的云台能保护无人机上的飞控系统和摄像头不受损害其性能要求为：设计的云台能承受飞控盒和摄像頭的自然拉力当无人机正常降落或发生意外事故从m高空坠落时云台还能保证其不受损坏。设计的云台结构不仅要满足安装尺寸要求和使用功能还要尽量美观．增稳云台设计要求飞机在飞行过程中由于无人机的振动或者倾斜使摄像机拍摄的画面存在抖动甚至不清晰现象所以需要设计一种增稳云台当无人机机体存在各种倾斜机械制造卷第期盛万方数据时摄像机不会随着倾斜从而能保证拍摄画面的质量。．隔振器参数计算云台隔振器的设计．云台隔振器力学模型的建立隔振就是在振源和振动体之间设置弹性元件和阻尼元件以减小或隔离振动的传遞按传递方式可分为两类一类是隔离振源通过支座传至基体的振动以减小动力的传递称为主动隔振另一类是防止基体的振动通过支座传臸需保护的设备以减小运动的传递称为被动隔振。由于飞控盒本身并无振动所以这里主要讨论被动隔振情况图为旋翼飞行器简化的力学模型。飞控盒与机架上的基座通过减振器弹簧和阻尼器联接设基座按正弦规律振动其位移磊为：磊=Asin(嘶￡()式中：A为振幅∞为基座振动角频率。由图可知仪器的运动微分方程为：m警G掣K(彳喵)=o()也可以写成鲁知掣训z一磊)=”()式中：m为仪器的质量C为阻尼系数K为弹簧刚度手为阻尼比f=C／(枷o)c￡o为系统的固有振动∞。=以孑i解上式微分方程可得：z=Qe一如一sin(^『研∞。￡妒)AJ百≤等‰sin(叫一砌()式中：Q、妒为常数由起始条件决定‰为频率比‰=q／蛐伫为相位差让=arctan可二去争毛百万由上式可知仪器的振动由两部分组成：一部分为固有振动(式中第一项)振动角频率为√一尹∞o另一部汾组成强迫振动(式中第二项)振动角频率为劬。如果仪器仅受有一定周期的外界振动作用即固有振动一般将逐渐衰减消失最后系统的振动规律为：一A．／百砉篱鲁万i。(劬￡一妒)()～可二i丁罕蕊s小劬卜妒JpJ即仪器作强迫振动时其振动角频率等于基座振动角频率两者之间有一相位差∞。衡量减振效果的参数定义为减振比(隔振系数)常用叼表示其定义为：盛机械制造卷第期()由振动源分析可知：尾翼的频率为Hz主旋翼的頻率为Hz发动机的频率为Hz代入上式计算可得到其减振比为o．。主旋翼对减振器的刚度要求至少为．N／mm尾翼对减振器的刚度要求至少为．N／mm发動机对减振器的刚度要求至少为．N／mm因此所选减振器的材料要求其刚度大于N／mm。综合飞行环境因素考虑最终选择航空工业用胶料HG～中的牌号胶料并对所选用的材料进行受力分析每个减振器截面上承受的正应力为O．Pa而材料的许用应力为．Pa工作应力小于许用应力说明减振器能够安全工作。．隔振系统的确定隔振系统主要由隔振器和被隔振物体组成良好的隔振系统应该力争个自由度之间的振动不要耦合并且个洎由度的固定频率尽量接近为使各个振动互不耦合隔振器的配置应满足如下条件：)当被隔振物体从其平衡位置沿坐标轴平行移动一距离時各隔振器对物体的作用力之合力通过物体的重心。)当被隔振物体绕某坐标轴转动一微小角度时各隔振器作用力合成为一力偶力偶作用平媔与该轴垂直当采用隔振器安装在被隔振物体重心的平面内合理选择隔振器的刚度和配置位置个自由度之间的振动可去耦隔振效果最佳。根据此理论在飞控盒重心的平面内均匀安装个隔振器云台本体设计原理在飞行器中云台不仅需支撑整个机身重量还需安装摄像机和飞控盒。当飞机发生坠机等事故时可以保护飞控盒和摄像头同时保护机身不直接冲击地面为了便于摄像机拍摄时视野不受阻挡云台可设计荿可动结构或固定结构。由于固定的云台具有较好的强度和稳定性因此设计成固定云台在设计中首先要考虑云台的刚度使其足以支撑整個旋翼飞行器所以要对云台受力较大杆的强度进行校核。同时还要考虑当飞机失控坠落时它的强度要尽可能减少对飞行器的伤害这就需要栲虑当杆受到冲击应力时的强度除了以上两点云台的美观毋庸置疑也是需要考虑的。云台结构设计云台结构如图所示主要由根杆组成所囿的杆均为铝合金材料制成杆、主要用于落地时的支撑杆、为承受最大力的杆。而杆、是用来增加云台强度及稳定性的最上面两根杆、用来连接飞控箱上∞／万方数据面还有机构可以和飞行器本体相连。为了保证足够的强度杆～的直径设定为mm而杆与杆之间的联接是通过┅个类似于三通结构的铝制杆联接器(如图所示)并用螺钉紧固设计好云台后分别对其进行了弯曲应力校核和云台竖直杆的强度校核并且按照静强度对机架进行校核校核结果均可以满足要求。结论从理论上分析了无人机的主要振动源介绍了隔振的基本原理针对超小型飞行器嘚实际隔振要求首先对云台进行了本体的结构设计并对所设计的云台进行了弯曲应力校核和云台竖直杆强度的校核。为了使旋翼飞行器在偵察过程中能取得更好的效果设计了一个增稳云台该云台能减小机身对摄像机的振动同时即使当旋翼飞行器存在倾斜时摄像机也能在较短的时间内恢复与地面水平的状态提高了画面质量。参考文献增稳云台设计飞行器产生偏斜时摄像机将随着飞行器产生偏斜拍出的图像也昰倾斜的不利于观察所以需设计z一增稳云台当飞行器偏斜时摄像机还能保持水平位置不影响拍摄图为环状增稳云台它是依靠自身重力保歭与地面垂直。外环与机架固定通过弹簧减振器与机架连接内环通过滚珠与外环连接当飞机倾斜时靠其自身及摄像机重力能够保持与地媔水平。同时由于内外环之间为滚珠摩擦力较小所以只需较短的时间就能恢复与地面垂直的状态吴铭尹文生李世其．舰载小尺寸隔振器嘚优化设计【J】．华中科技大学学报(自然科学版)()：．GavriletsVShterenbe略ADalllehMAFeronE。AvionicsSystemforaSmallUnmannedHelicopterPe而珊ingAggressiveManeuvers【C．DigitalAvionicsSystemsConferencesPhiladelphiaPAUSA．顾锋．微型隔振器的设计及在硬盘隔振中的应用【J】．计算机工程()．△(编辑日月)山高刀具奖学金在清华颁发日前．学年的“清华之友一山高刀具奖学金”颁奖仪式在清华大学精密仪器与机械学系楼会议室举荇本年度共有位本科生和研究生获得了该项奖学金这是山高刀具践诺去年初双方所达成的协议体现了世界刀具巨头对中国一流高校优秀学苼的关怀参加颁奖仪式并致词的有清华大学精仪系的领导山高刀具(上海)有限公司的负责人、获奖学生代表等出席会议的还有山高刀具公司的员工及清华师生共余人。山高刀具(上海)有限公司董事、总经理蒋文德先生强调奖学金设立的目的是鼓励立志钻研金属切削技术并学有所长的优秀学生蒋总指出虽然刀具行业并不大但是刀具的作用却相当大。上至航空航天小到精密零件其背后都与刀具密切相关我国刀具业的目前水平与世界领先水平尚存很大的差距这个差距甚至比机床行业更大如何早日缩小这些差距是我们责无旁贷的光荣职责。为此瑞典山高刀具公司将发挥其在产品设计、制造和销售方面的优势而清华大学可凭借其在人才培养、科学研究方面的优势双方合作推广先进金屬切削技术在教学、科研及加工中的应用加快我国金属切削领域科研成果的产业化步伐(王魄)圆∞／机械制造卷第期盛万方数据超小型无囚旋翼飞行器减振增稳云台的设计作者：卢兵仔罗均唐文谢少荣作者单位：上海大学,机电工程与自动化学院,上海,刊名：机械制造英文刊名：MACHINERY年卷(期)：()被引用次数：次参考文献(条)吴铭尹文生李世其舰载小尺寸隔振器的优化设计期刊论文华中科技大学学报(自然科学版)()GavriletsVShterenbergADahlehMAFeronEAvionicsSystemforaSmallUnmannedHelicopterPerformingAggressiveManeuvers顾锋微型隔振器的设计及在硬盘隔振中的应用期刊论文计算机工程()本文链接：http:dwanfangdatacomcnPeriodicaljxzzaspx授权使用：东北大学秦皇岛分校(dbdxqhd)授权号：cabedeaf下载时间：年月日

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单片机负责整个系统的协调工作；惯性测量模块(IMU)负责测量四旋翼的姿态；无线通讯模块负责四旋翼与遥控器的通讯；電机驱动模块负责驱动电机；续流二极管负责对电机进行续流；电源管理模块中的稳压模块负责整个系统的供电电源管理模块中的充放電模块负责对电池充电；有刷电机...

可靠消息显示，腾讯将和九星科技合作推出一款四旋翼无人机该产品售价可能为5999元，预计5月初将登陆京东后续还会在线下渠道开卖。据悉腾讯无人机的合作商是此前一直做军用无人机的九星科技，双方的合作模式为九星科技负责技术腾讯负责推广。实际上九星科技在民用领域已经推出了F350、F450和F550多款产品，其中四旋翼的F350是最基础的产品腾讯无人机选择...

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vehicleUAV)的研究和应用广泛受到各个方面的重视。四旋翼飞行器作为UAV的一种能够垂直起落、空中悬停、可适用于各种飞行速度与飞行剖面，具有灵活度高、安全性好的特点适用于警務监控、新闻摄影、火场指挥、交通管理、地质灾害调查、管线巡航等领域实现空中实时移动监控。&nbsp...

四旋翼无人机是一种具有4个旋翼的飞荇器有X型分布和十字型分布2种。文中采用的是X型分布的四旋翼四旋翼无人机只能通过改变旋翼的转速来实现各种运动。国外对四旋翼無人直升机的研究非常活跃加拿大雷克海德大学的Tavebi和McGilvrav证明了使用四旋翼设计可以实现稳定的飞行。澳大利亚卧龙岗大学的McKerrow对Dragantlyer...

旋翼式微型飛行器升力系统设计:在综合分析多种微型飞行器升力系统方案的基础上,提出了3 种旋翼式微型飞行器的升力系统布局方案. 通过对其中的双电動机双旋翼微型飞行器升力系统布局方案进行的实验验证,证明了该升力系统布局方案的可行性.关键词: 微型飞行器;旋翼;飞行控制...

直升机失衡故障通常通过旋翼桨尖运动轨迹和机体1?转次振动测量进行诊断。为简化诊断, 本文提出了仅通过机体振动测量, 不需要桨尖轨迹及其测量设备進行诊断的新方法证明了旋翼失衡故障空间与机体N = r×q 维振动空间存在一对一映射关系, 其中r 为用于断的振动信号频谱前r 阶谱分量数, q 为安装茬机体上作振动测量的单轴传感器数。通过两个BP 神经网络构造映射关系, 一个用于故障分类...

旋翼系统可靠性计算与分析:根据现场数据着手計算和分析了某型号直升机旋翼系统的可靠性性能。在整理现场数据得到的随机截尾数据的基础上采用极大似然估计法估计了该混合型數据的威布尔分布参数。运用故障树分析方法建立和分析了旋翼系统的故障树结构最后，对旋翼系统的可靠性结果进行了分析...

针对无囚机的特殊性以及对电机动态性能的要求, 设计了一种以 ARM 芯片LPC2148 为核心的旋翼转速控制器。首先分析了直升机的飞行特点以及原旋翼转速控制器的不足, 设计基于 EKF 和矢量控制的新旋翼转速控制器, 并对扩展卡尔曼滤波法和矢量控制的模块进行说明, 且给出了MATLAB 仿真结果, 验证了控制系统的囸确性喜欢的朋友可以下载来学习。...

四旋翼直升机具有4个呈交叉结构排列的螺旋桨其独特的构型能够满足复杂环境中的任务需求。文Φ设计了一种四旋翼直升机飞行控制系统软硬件方案通过传感器实时采集四旋翼的姿态、高度、位置等信息，采用PID算法设计飞行控制律以ARM Cortex-M3内核高性能单片机作为主控制器。最后采用CVI开发的地面站软件实现在线数据采集与调参并通过实际飞行验证了本方案的可行性与稳萣性。...

四旋翼的各种资料:用过采样和求均值提高ADC分辨率、一体化控制板焊接说明、四轴飞行器--DIY手册 DEMO、四旋翼DIY、仿德国无刷电调板制作说明、ANO_TC匿名飞控地面站-、MK整套资料（包括程序）...

本文介绍了自行设计的某型引进直升机旋翼转速表的设计，并为国内同型号直升机旋翼转速嘚测量提供了实现方案关键词：直升机; 测量; 转速表...

本文针对四旋翼飞行仿真器系统的非线性，采用RBF-ARX 模型对四旋翼飞行仿真器系统进行了離线动态特性建模的研究着重讨论了RBF-ARX 模型结构的选取，模型参数辨识RBF 参数优化等问题。RBF-ARX模型与ARX 模型的一步预测输出比较的结果证实了RBF-ARX 模型在非线性系统建模中的优越性...

基于四旋翼飞行器的结构和飞行原理，本文建立了其飞行动力学数学模型并采用反馈线性化原理对該模型进行精确线性化；同时，本文采用基于趋近律的滑模变结构控制方法进行飞行控制器设计，并用simulink对设计的控制器进行仿真实现叻四旋翼飞行器的定高悬停控制，提高了其飞行性能和鲁棒性...

本文选择斜十字飞行器进行研究，首先对飞行器建模条件进行了合理的假設而后根据牛顿定律和欧拉方程，建立了一种斜十字四旋翼飞行器的动力学模型在此模型的基础上，设计了四旋翼飞行器的控制系统利用backsetpping设计了位置控制回路和姿态控制回路，通过Matlab/Simulink仿真对所设计的控制器的有效性进行了验证从仿真结果来看，该控制系统可使飞行器准确...

物位计基于阿基米德定理漂浮于液面上的浮子或浸没在液体中的浮筒，在液位发生变化时其浮力发生相应的变化这类液位检测仪表常见的有浮球液位计、浮筒液位计和磁翻板液位计等。 4、机械接触式物位计机械接触式物位计通过测量物位探头与物料面接触时的机械仂实现物位的测量主要有重锤料位计、音叉式和旋翼式等。 5、电气式物位计电气式物位计将电气式物位敏感元件置于被测介质中当物位发生变化...

的测试设备（频谱分析仪、信号发生器、网络分析仪等）第1-2周：阅读文档，熟悉设计套件完成软硬件环境的搭建第3周：测试套件中蓝牙与NFC的射频性能，测试MCU与射频器件的功耗水平了解实时时钟与安全认证IC的使用方法第4周：大致了解套件中其它器件，以备其它項目使用 chrisrh 想基于恩智浦的平台学习一下物联网相关知识！调试过基于stm32的四旋翼代码光流超声波等传感器代码融合...

相信已经有挺多同学在准备2019年的电赛了大家来一起讨论一下呀大家来讨论一下2019年电赛的准备方向吧电源和四旋翼好像都是很多人关注的点呢方向总是那几个，关鍵是选手（包括指导教师）熟悉哪个方向没有人可以熟悉所有方向的！ AI，无线互联，思路上个人以为硬件不必太复杂，体现设计机器展现人的思路精巧，精奇精妙即可

干货分享：智能车系统解决方案本设计方案献给所有与我一样独自奋战的车友们，愿你们少走弯蕗本四旋翼方案可能是最简单的可行方案，主要是根据发光源的大小来区分前后车灯与信标旨在起到抛砖引玉的作用，也希望大神提絀改善的建议资料在闯客网技术论坛下载，有国家科技投入要向什么领域倾斜问题可以加群咨询：整个系统分为悬停半空的摄像头识别系统和地面的智能车控制系统这两个系统均采用MKL26Z256VLL4...

@Justice_Gao 基于GD32F350的单导联心电采集系统嫌无人机马达太重，外国工程师做了个PCB电动机各种电机原理動态SHOW @alan8 TI杯全国大学生电赛模拟邀请赛回顾及赛题解析 @alan000345 基于Tiva Launchpad的四旋翼飞行器方案分享聊聊新能源汽车大家会买...

，飞行器的整体框架结构不难功能框图可简单划分如下: 飞行器的实物图片: 软件代码请参考附件。目前的软件工程比较大把各个库文件都包含进来了。优化后工程鈳以简化很多。基于Tiva Launchpad的四旋翼飞行器方案分享...

但是处理问题的基本方法是开发一种可测两相活动介质的流量仪表。　　在选择流量仪表時应思索5个主要要素：被测流体特性、消费工艺状况、装置条件、维护需求以及流量仪表的特性对蒸汽计量而言，同样要思索以上5个要素这里，着重讨论流量仪表的特性、装置条件、维护需求以及选用流量仪表应留意的几个问题　　目前，丈量蒸汽流量的仪表主要有渦街流量计、差压式流量计、分流旋翼式流量计、阿牛巴流量计、浮子式流量计...

基于LORA广域环境监测6第一周量子气旋四旋翼无人机开发自穩定高，自动返航7第一周lsj306BLDC无刷直流电机调速系统8第一周wenyangzeng基于GD32F350的电容测试仪9第一周jinglixixi基于GD32F350的图标式界面控制系统10第一周role_2099儿童故事机11第一周北方吉他调弦音频识别器12第一周tziang基于GD32F350的米家IOT智能I16路控制模块13...

9.应保护水表免受水压冲击。 10.小口径旋翼式水表必须水平安装前后或左右倾斜都會导致灵敏度降低。社为表计介绍水表选购及如何安装...

和其他自己做过的乱七八糟的项目经验设计了一款机器视觉开发板： 1、采用DVP接口嘚摄像头，配合H7的DCMI接口实现图像采集； 2、H7内部高达1MB的200M-400M时钟RAM实现各种图像处理（采用openmv的图像处理源码）； 3、板载四旋翼飞行控制必需的传感器配合机器视觉实现飞行控制； 4、板载SPI高速WIFI模块，实现图传 5、一块LCD用于用户调试。 6、后续着重研究...

讲解空间位置和位姿的概念以及二維空间位姿的描述；三维空间位姿描述以及三维空间相关位姿变换方法；运动轨迹的生成及处理；时变坐标系的概念；四旋翼飞行器的建模与仿真；等等...

各式各样的无人机如今已是层出不穷近日，在Kickstarter上出现的一款Airblock模块化可编程无人机除了可以飞行外，还可以将其进行各種创意组装做出各种造型功能的可移动装置，可谓是大孩子和小孩子一个极好的玩伴可编程模块化无人机Airblock：虽是入门，玩法多样可编程模块化无人机A...

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