6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿-1
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基于MATLAB的机器人运动... 6页 免费 串联机器人仿真分析论文 15页 免费 基于...逆解;用矢量积法推导了速度雅可比矩阵,并计算了包括 腕点在内的一些点的位移...查看: 9388|回复: 4|关注: 0
如何求雅可比矩阵的值
<h1 style="color:# 麦片财富积分
新手, 积分 5, 距离下一级还需 45 积分
我得到的雅可比矩阵为
J =[& && &&&3,& &sin(x2*x3)*x3,& &sin(x2*x3)*x2；& && &2*x1,& & -162*x2-81/5,& &&&cos(x3)； -x2*exp(-x1*x2), -x1*exp(-x1*x2),& && & 20]&&其中x1=0.1，x2=0.1，x3=-0.1，如何把x1，x2，x3的值带入雅可比矩阵？？？
<h1 style="color:# 麦片财富积分
syms x1 x2 x3;
J=jacobian([3,sin(x2*x3)*x3,sin(x2*x3)*x2;2*x1, -162*x2-81/5,cos(x3);-2*exp(-x1*x2), -x1*exp(-x1*x2),20] ,[x1 x2 x3])
subs(J,{x1,x2,x3},{0.1,0.1,-0.1})
[& && && && && && && && && && && &0,& && && && && && && && && &&&0,& && && && && && && && && &&&0]
[& && && && && && && && && && && &0,& && && && && &x3^2*cos(x2*x3), sin(x2*x3) + x2*x3*cos(x2*x3)]
[& && && && && && && && && && && &0, sin(x2*x3) + x2*x3*cos(x2*x3),& && && && && &x2^2*cos(x2*x3)]
[& && && && && && && && && && && &2,& && && && && && && && && &&&0,& && && && && && && && && &&&0]
[& && && && && && && && && && && &0,& && && && && && && && &&&-162,& && && && && && && && && &&&0]
[& && && && && && && && && && && &0,& && && && && && && && && &&&0,& && && && && && && & -sin(x3)]
[& && && && && &&&(2*x2)/exp(x1*x2),& && && && & (2*x1)/exp(x1*x2),& && && && && && && && && &&&0]
[ (x1*x2)/exp(x1*x2) - 1/exp(x1*x2),& && && && && &x1^2/exp(x1*x2),& && && && && && && && && &&&0]
[& && && && && && && && && && && &0,& && && && && && && && && &&&0,& && && && && && && && && &&&0]
& && && &0& && && &0& && && &0
& && && &0& & 0.0100& &-0.0200
& && && &0& &-0.0200& & 0.0100
& & 2.0000& && && &0& && && &0
& && && &0 -162.0000& && && &0
& && && &0& && && &0& & 0.0998
& & 0.1980& & 0.1980& && && &0
& &-0.9801& & 0.0099& && && &0
& && && &0& && && &0& && && &0
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如果是不是一个具体函数呢，像是J=jacobian(T,d)，把T_init，d_est赋值给T，d，要怎么赋值（T_init，d_est是几行1列的矩阵）
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关注者： 1
function x=jacobi(A,b,p,delta,max1)
%p是初值,delta是误差界,max1是给定的迭代最高次数
N=length(b);
for k=1:max1
& & x(j)=(b(j)-A(j,[1:j-1,j+1:N])*p([1:j-1,j+1:N]))/A(j,j);
err=abs(norm(x'-p));
if (err&delta)
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如何高效率的求向量值函数在定点的雅可比矩阵？？？
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