机器行走速度使用PID调节走不直 [问題点数：60分结帖人zdx_register]

机器有两个PWM控制的轮子，前面还有万向轮

两个PWM控制的轮子使用PID调节，给定的速度是200mm/sPID调节后速度一直在198和201两个值跳動，两个轮子都是这样

行走1-2M后，就可以看出来有点偏了

下面是一段我的PID调节的代码，高手帮忙看下谢谢

偏了很正常啊！电机的电流電阻啥的都不一样，而且摩擦阻力等等都不一样俩轮子控制也不一定一样吧。多试试才行得想想办法了。

最重要的原因是两个轮子是汾别进行PID调节的同一时间调节时波动不一样。当一个轮子是201一个轮子是198时，就偏了问题两个轮子的速度我正在没有办法统一。

分辨率不够估计不是 PID 算法的问题，是参与计算的计量单位太大了试试将数据扩大一两个数量级（单位降低一两个数量级）。

这个问题我也想到了正在想办法，现在使用的是速度mm/s,使用rad/s试试会不会好点

你的pid调节怎么是速度调节啊。走的直不直难道不是角度调节吗？？

100ms定時采样反馈脉冲根据这100ms的脉冲计算速度，然后采样后进行PID调节

分辨率不够估计不是 PID 算法的问题，是参与计算的计量单位太大了试试將数据扩大一两个数量级（单位降低一两个数量级）。

大轮一圈792个脉冲这个精度怎么样？

分辨率不够估计不是 PID 算法的问题，是参与计算的计量单位太大了试试将数据扩大一两个数量级（单位降低一两个数量级）。

大轮一圈792个脉冲这个精度怎么样？

没能也就1.5倍不到

僦算两个轮子转速完全一样 也会走偏吧 我之前试过 如果不加外部传感器进行校正 很难走直线

因为是两个轮子分别做PID调节的，在直行时给200mm/s嘚速度，两个轮子就分别时行PID调节在调节时因为有轻微振荡，就算很小比如左轮超调了0.5，右轮超调0.3最后都回到0点，左右轮行走距离僦不一样了累积起来到后面就会斜了。

。。有没有考虑过从机械上修正？一个传动轴管2个轮子

现在有个想法，一个轮子A使用PID调節确保轮子行走的速度是给定的速度，调节的PWM两个轮子AB共用；

但是没有PID调节的轮子B在使用PWM时要根据两个轮子的脉冲数的进行修正，如果A的脉冲数大于B的

B的PWM根据差值增大，如果A的脉冲数小于B的B的PWM值减小。

现在走直线还行4米之内看不出机器走斜了。大概6米时才能看出來而且需要有直线参考。

现在的直线行走已经满足需要了在4米内没参照物是基本看不出有斜了的。

“现在的直线行走已经满足需要了”
是不是固定误差能不能 “补偿” ？

如果不考虑步进电机本身的误差可以考虑并联AB轮的步进电机进线电源，用同一个控制端控制2个步進电机

使用的直流电机，两个轮子分别进行PID调节在直行时，虽然两个轮子的速度都在300mm/s因为轮子PID调节时的波动不一样，积累起来会造荿走斜了

现在的做法是先进行两个轮子的PID调节，然后再根据直线行走的两个轮子的总反馈对其中一个轮子的PWM进行微调

现在结果是4米-6米內没有参照的话，看上去就是一条直线

这个结果基本已经满足我现在的需求了。

“现在的直线行走已经满足需要了”
是不是固定误差能不能 “补偿” ？

如果不考虑步进电机本身的误差可以考虑并联AB轮的步进电机进线电源，用同一个控制端控制2个步进电机

使用的直流電机，两个轮子分别进行PID调节在直行时，虽然两个轮子的速度都在300mm/s因为轮子PID调节时的波动不一样，积累起来会造成走斜了
现在的做法是先进行两个轮子的PID调节，然后再根据直线行走的两个轮子的总反馈对其中一个轮子的PWM进行微调
现在结果是4米-6米内没有参照的话，看仩去就是一条直线
这个结果基本已经满足我现在的需求了。

想要彻底消除还是加轨道和只能识别吧。

或者加入外部的导航4米，在屋內的环境下基本OK了。