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本人想自学机器人控制希望前人指点
学校没有开设有关机器人控制方面的课程，而自己的研究方向是可重构机器人，但机器人控制方面的知识一点都不了解，希望大家能给提供些书和资料。谢谢！
前提是你对运动学、动力学解析有一定的基础，推荐熊有伦院士的书，以及一些博士论文，可以在cnki上搜到
Good Luck 机器人控制很宽泛的说。。。
【1】克拉格（Craig, J.J.）. 机器人学导论(Introduction to Robotics: Mechanics and Control). 有中文版（机械工程出版社，第3版）和英文版（网上可以下到电子书）——基本的数学描述、正逆运动学、动力学、轨迹和力控制等，简单易懂，但有些许错误。（入门的不错选择）
【2】Mark W. Spong, et al. Robot Dynamics and Control_R2. 也是很经典的入门之作，虽然是英文教材，但点拨很到位，通俗易懂。新浪爱问上能找到电子版。
（一般工业机器人入门，这两本就可以了）
【3】J. M. Selig. Geometric Fundamentals of Robotics 2nd Edition. 进阶之选，全书由李群李代数贯穿，原话：this book aims to introduce Lie groups and allied algebraic and geometric concepts to a robotics audience. 需要很好的数学功底，电驴上可以下到电子书。网上可以买到中文版。
【4】不知道你的控制主体是什么，简单分类：
轮式的——自主移动机器人导论，（美）西格沃特（Siegwart，R.），（美）诺巴克什（Nourbakhsh，I.R.） 著 李人厚 译
仿人的——仿人机器人，（日）梶田秀司 著 管贻生 译
多足的——多足步行机器人运动规划与控制，陈学东，孙翊，贾文川 著
（以上书籍在京东等都可以买到）
机械手（Multi-fingered）——A mathematical introduction to robotic manipulation by Richard M. Murray et al.
还有医疗机器人的等等，不列了。
【5】不知道你的研究方向是什么，提供两三本：
视觉和控制——Robotics, Vision and Control by Peter Corke. 特点是书色彩很丰富（这雨Peter本人强调视觉的重要性有关），内容与MATLAB ROBOTICS TOOLBOX密切相关。Springer 上可下到电子书。
规划——Planning Algorithm by Steven M. LaValle. 对采样规划算法（连续空间、不确定条件下、微分约束等）进行介绍的专著，深入浅出，涵盖内容很多，需要较好的数学功底。有中文和英文版（网上可下到电子书），但中文版我个人认为翻译得不好。
控制和自动化——机器人控制系统的设计与MATLAB仿真，刘金琨 著。含9个不同的控制话题（PID、神经网络、迭代学习、反演、滑模、鲁棒等），有实例和源代码。理解理论、仿真跑一跑还是可以的，但实际应用怎么样，不好评论。
最后，还有一本内容几乎无所不包的手册：Springer Handbook of Robotics，里面几乎神马机器人都有提到。顾名思义，Springer 上可以下到。
【6】再啰嗦一下：2楼提到的熊有伦院士的书在新浪爱问上可以下到电子版，但书比较旧了，一直也没再版。蔡自兴教授的《机器人学》（第二版）纰漏较多，《机器人学基础》就不得而知了。“机器人控制”涵盖的内容本来就很多，用到的各种描述方法也可能不同，所以...
一家之见，仅供参考。 我也是纯机械，研究生在搞电控。学习了。 楼上的，我和你一样【供应六轴机器人，三轴并联机器人，四轴机器人的机器人配件那里最好？】广东深圳供应六轴机器人，三轴并联机器人，四轴机器人的机器人配件那里最好？价格 - 中国供应商
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品牌：哈默纳科
型号：HarmonicDrive谐波减速机
加工定制：是
类别：谐波减速机
齿轮类型： HarmonicDrive谐波减速机
安装形式：自由
布局形式：自由
齿面硬度：软齿面
用途：减速机
输入转速：1～15000
额定功率：0.1～3
输出转速范围：1～5000
许用扭矩：0.1～8000
使用范围：工业
级数：单级
减速比：120
规格：谐波减速机
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&&HarmonicDrive谐波减速机深圳鸿泰兴自动化设备有限公司是美国发明家马瑟基于崭新的构思和独树一帜的理论发明创造的。马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的专业机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、高精度”这一至上目标，其刚度不断得到提高。对此，马瑟的HarmonicDrive谐波减速机理论则应用金属的挠性和弹性力学，使这一推翻了传统常识的动力传达方式跃然赢得举世瞩目。&&&&&&&&应用金属弹性力学的HarmonicDrive谐波减速机仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的HarmonicDrive谐波减速机独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。&&HarmonicDrive谐波减速机波发生器椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。HarmonicDrive谐波减速机柔轮具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。HarmonicDrive谐波减速机刚轮刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&深圳鸿泰兴自动化设备有限公司供应日本HarmonicDrive谐波减速机&&&日本HD谐波减速机公司是世界上第一家从事谐波传动及特种传动技术的开发设计、生产销售的专业化公司，谐波减速机有传动比范围大、啮合的齿数多、承载能力大、运动精度高、运动平稳，无冲击，噪声小、齿侧间隙可以调整、结构简单，体积小，重量轻、传动效率高、同轴性好、可实现高增速运动等特点。主要用于各类轻型工业机器人/机械臂、印刷/造纸机械、医疗机械、测量/分析/试验机器、大型望远镜、精密包装机械、半导体制造装置、FPD制造装置、通信装置、航空航天机器、数控机床、雷达多种卫星地面站等对体积有要求的精密传动系统…&&&1.深圳鸿泰兴自动化设备有限公司&HarmonicDrive谐波减速机结构简单，体积小，重量轻。谐波齿轮传动的主要构件只有三个：波发生器、柔轮、刚轮。它与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少50%，体积和重量均减少1/3左右或更多。&2.深圳鸿泰兴自动化设备有限公司&HarmonicDrive谐波减速机传动比范围大。单级谐波减速器传动比可在50—300之间，优选在75—250之间；双级谐波减速器传动比可在之间；复波谐波减速器传动比可在200—140000之间。&3.&深圳鸿泰兴自动化设备有限公司HarmonicDrive谐波减速机同时啮合的齿数多。Harmonic谐波减速机双波谐波减速器同时啮合的齿数可达30%，甚至更多些。而在普通齿轮传动中，同时啮合的齿数只有2—7%，对于直齿圆柱渐开线齿轮同时啮合的齿数只有1—2对。深圳鸿泰兴自动化设备有限公司HarmonicDrive谐波减速机正是由于同时啮合齿数多这一独特的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而实现大速比、小体积。&4.深圳鸿泰兴自动化设备有限公司&HarmonicDrive谐波减速机承载能力大。谐波齿轮传动同时啮合齿数多，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动。其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。&5.深圳鸿泰兴自动化设备有限公司&HarmonicDrive谐波减速机运动精度高。由于多齿啮合，一般情况下，谐波齿轮与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高四倍左右。&6.深圳鸿泰兴自动化设备有限公司&HarmonicDrive谐波减速机运动平稳，无冲击，噪声小。齿的啮入、啮出是随着柔轮的变形，逐渐进入和逐渐退出刚轮齿间的，啮合过程中齿面接触，滑移速度小，且无突然变化。&7.深圳鸿泰兴自动化设备有限公司&HarmonicDrive谐波减速机齿侧间隙可以调整。谐波齿轮传动在啮合中，柔轮和刚轮齿之间主要取决于波发生器外形的最大尺寸，及两齿轮的齿形尺寸，因此可以使传动的回差很小，某些情况甚至可以是零侧间隙。&8.&深圳鸿泰兴自动化设备有限公司HarmonicDrive谐波减速机传动效率高。与相同速比的其它传动相比，谐波传动由于运动部件数量少，而且啮合齿面的速度很低，因此效率很高，随速比的不同（u=60-250），效率约在65—96%左右（谐波复波传动效率较低），齿面的磨损很小。&9.深圳鸿泰兴自动化设备有限公司&HarmonicDrive谐波减速机同轴性好。谐波齿轮减速器的高速轴、低速轴位于同一轴线上。&10.深圳鸿泰兴自动化设备有限公司&HarmonicDrive谐波减速机可实现向密闭空间传递运动及动力。采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其它有害介质空间的机构，谐波传动这一独特优点是其它传动机构难于达到的.&详情请来电咨询-(深圳鸿泰兴自动化设备有限公司（陈伟鸿）-你身边的谐波齿轮传动专家）
深圳鸿泰兴自动化设备有限公司，是一家服务于工业领域内设备及备品配件的高科技公司。公司秉承着“竭己之诚，尽客之意”的经营理念。我们坚持与时俱进，紧跟时代的步伐，倡导以诚信为本，以人为本。公司自成立以来，始终坚持以技术为先导，配以严格的品质检验，完善的管理制度。以质量求生存，创新求进，为消费者提供高质、经典的品牌产品,面向厂商提供专业化～直线运动.滚动.传动配件～产品与技术服务，有着年轻富有活力的经营团队而全心投入经营产品供应。
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3.货品不支持在线交易想问下，学习机器人技术基础前先要把矩阵论这本书搞懂么，貌似自学比较困难啊_百度知道
想问下，学习机器人技术基础前先要把矩阵论这本书搞懂么，貌似自学比较困难啊
提问者采纳
如果没有专业环境按部就班的进行课程学习最好不要抓住一门没头没尾的就开始自学。如果只是空间几何问题，得不偿失，做到相关数学描述知道对应属于哪部分知识内容就行了，而且未必能学懂工科以能读懂要搞的专业应用技术为准来学数学，如果控制问题，比学懂相关的数学知识本身更可行，应该了解一下基本概念和问题的符号表达，作为一般工科内容线代知识应该完全掌握，可以系统的学一下矩阵论。自学的话还是抓住一两门关键课程，但矩阵论过于理论化的内容没有必要系统学习（对一般专业用不到也很难学懂）不知道你是做机器人技术的哪个领域，其它数学类的相关知识需要用的时候去查阅一下矩阵论是线性代数基础上的延伸数学类的主题。用的时候查阅性的研读具体细节
线性代数大概的知道，我看了前两章还可以看懂，不知道后续深入了是不是就要用到较为高深的矩阵工具了。 我想的是，继续往后看，等到需要较难方面的矩阵知识时再去查阅相关资料，不知道这样可行不？
就是这个意思阿数学类的东西系统的学成本太高，就是用到什么专攻那块弄懂就行了但前提是你对相关基础概念要清楚，至少遇到什么东西知道看什么，是属于哪方面的内容如果在学校里有导师或高年级的师兄做同样的方向，看不懂的东西去请教下就可以比较好的定位该补充哪方面知识如果是自己自觉没有这样的求助条件，那最好先把相关的基础课程都大致学习了解一遍再开始高级内容，否则一般人都会事倍功半
提问者评价
明白了 ，已经开始学了，谢谢
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矩阵论的相关知识
其他2条回答
直接看机器人的书籍就可以，关于矩阵可以先看机器人书上的内容，若看不明白再找相关数学方面的资料看。
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