结构光式激光视觉传感器的焊缝跟踪系统--《电焊机》2002年05期
结构光式激光视觉传感器的焊缝跟踪系统
【摘要】：对几种常见的焊缝跟踪系统进行比较,着重介绍了结构光式视觉传感器的工作原理。
【作者单位】：
【关键词】：
【分类号】：TG409【正文快照】：
绪言焊缝跟踪系统一般指的是弧焊焊缝跟踪系统。在焊接过程中，首先应该使电弧与焊缝对中，这是保证焊接质量的关键。焊缝自动跟踪系统是指自动焊接生产过程中，当电弧偏离焊缝时，及时而准确地将电弧调整回到焊缝位置这样一种装置。随着生产的发展，对产品的焊接质量要求越
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《[论文]埋弧焊焊缝跟踪系统跟踪指针的选择_（全文）》
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官方公共微信基于PLC视觉传感焊缝自动跟踪执行系统的实现--《哈尔滨理工大学学报》2009年05期
基于PLC视觉传感焊缝自动跟踪执行系统的实现
【摘要】：焊缝自动跟踪技术的研究对保证焊接效率和质量具有重要意义,本文建立了基于CCD视觉传感器和可编程控制器(PLC)焊缝自动跟踪执行系统,根据焊缝跟踪系统的实现功能设计了执行机械装置,根据控制点数要求设计了PLC控制电路和与横纵向电机的接口电路,并介绍了PLC与上位机的通讯程序,采用适当的PID参数,最终满足了焊缝自动跟踪的要求.
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：TG409【正文快照】：
焊缝自动跟踪系统的研制提高了焊接质量和效率,同时改善了焊接工人的劳动环境.为此,许多科研人员对此进行了大量的研究[1-2],由于实际焊接生产对焊接质量和稳定性要求非常严格,并由于焊接环境恶劣等问题,焊缝跟踪技术还未得到完善[3-4].本系统采用CCD无接触式的视觉传感器来
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基于上位机的旋转电弧信号处理及系统的智能化研究
作&&&&者：
来&&&&源： 湘潭大学
摘&&&&要：
焊缝跟踪是现代焊接技术中的一个主要的研究方向之一。本文以旋转电弧焊缝跟踪系统为研究对象,首先研究了基于特征谐波法的焊缝方向检测,为焊接小车的控制提供了有效的控制参数。在焊缝跟踪的整体控制中,提出了结合积分差值法和特征谐波法,分别控制十字滑架和焊接小车。系统的协调过程中,采用Agent及多Agent为智能主体的控制方案,用来协调各种方法与各个控制部分。控制系统以上位机为实现平台,上位机以个人电脑(PC机)为基础,以串口为通信渠道,以Visual C++为编程工具,以MATLAB为计算工具。本文以上位机为基础,设计了信号处理系统,对焊缝跟踪系统进行智能化研究。
本文发现在焊缝扫描过程中,扫描的时移特性放映了焊缝方向与焊接方向的偏差角,经过傅立叶变换后,其特征谐向量的相位角会发生改变,这个改变的角度就是焊缝方向与焊接方向的夹角。这个夹角可以用来作为焊接小车的控制量,用来保证焊接小车的方向与焊缝方向一致。本文以MATLAB为处理工具,通过离散傅立叶变换检测出了焊缝方向的夹角,并且进行了仿真,在理论上验证了可行性。
由于需要使用积分差值法与特征谐波法相结合的模式才能更加完整的提取特征量,因此提出建立焊缝跟踪系统的上位机系统,采取上位机与下位机分工合作的形式实现两种方法的结合。焊缝跟踪的控制中,在上位机的基础上,提出采用Agent与多Agent智能控制的思想,用于协调各部分的工作,在智能控制方面,作者认为智能Agent应该以智能主体的地位进行控制,真正实现Agent的自治性与主动性,并认为主动性是智能主体的一个基本的属性。
由于PC机的性能优异,而且软件成熟通用,因此上位机以PC机为基础。在Visual C++的基础上编写上位机程序,考虑到MATLAB在矩阵运算与复数运算方面的特长,在离散傅立叶变换时在Visual C++的基础上调用MATLAB引擎进行运算,解决了计算工具的问题。
上位机与下位机的通信与协调通过串口进行,串口的硬件简单,能够满足上位机与下位机的数据传递要求,而且连接的距离较长,稳定性好。串口的底层协议采用RS-232串口协议,本文还制定应用层的通信协议,以保证上位机与下位机的互相理解。
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? Abstract5-9
? 第1章 序言9-19
1.1 焊接及焊缝跟踪概述9-13
1.1.1 焊缝跟踪的研究意义10
1.1.2 焊缝跟踪系统的现状10-11
1.1.3 旋转电弧焊缝跟踪系统概述11-12
1.1.4 存在的问题12-13
1.2 人工智能及智能控制理论13-15
1.3 旋转电弧特征量的提取15-16
1.4 焊缝跟踪系统中的计算机处理器16-18
1.5 论文的研究内容18-19
? 第2章 电弧传感器的信号处理方法19-38
2.1 旋转电弧传感器的模型基础19-21
2.2 基于特征谐波法的焊缝角度检测21-28
2.2.1 电弧信号概述21-23
2.2.2 特征谐波法检测焊缝偏差角23-28
2.3 焊缝偏差信号的处理程序及仿真28-33
2.3.1 使用MATLAB 进行离散傅立叶变换28-32
2.3.2 Visual C++调用MATLAB 引擎32-33
2.4 积分差值法与特征谐波法的结合33-37
2.4.1 积分差值法介绍34-36
2.4.2 积分差值法与特征谐波法的比较36
2.4.3 积分差值法与特征谐波法的结合与应用36-37
2.5 本章小结37-38
? 第3章 焊缝跟踪系统的智能化38-48
3.1 现代智能技术在焊缝跟踪中的应用38-42
3.1.1 专家控制系统及其在焊缝跟踪中的应用38-40
3.1.2 模糊控制系统及其在焊缝跟踪中的应用40-41
3.1.3 神经网络控制及其在焊缝跟踪中的应用41-42
3.2 智能Agent 控制42-43
3.2.1 智能主体的设想42-43
3.2.2 智能主体的构建43
3.3 Agent 及多Agent 系统的特点及其在焊缝跟踪中的应用43-46
3.3.1 Agent 的属性44
3.3.2 Agent 系统的设计思路44-45
3.3.3 多Agent 系统的协调问题45-46
3.3.4 多Agent 系统在焊缝跟踪系统中的应用46
3.4 本章小结46-48
? 第4章 焊缝跟踪系统上位机的设计48-66
4.1 旋转电弧焊缝跟踪系统的基础48-51
4.1.1 嵌入式系统介绍48
4.1.2 外围专用设备介绍48-49
4.1.3 旋转电弧焊缝跟踪系统的研究历史49-50
4.1.4 存在的问题和解决方案50-51
4.2 旋转电弧焊缝跟踪系统的上位机的总体设计51-53
4.3 旋转电弧焊缝跟踪系统的上位机的具体设计53-57
4.3.1 主程序部分和监控部分的设计53-56
4.3.2 通信部分的设计56
4.3.3 焊缝角度检测部分的设计56-57
4.4 上位机的程序及分析57-65
4.1.1 对话框57-59
4.1.2 MSComm 控件的编程与设置59-60
4.1.3 通信协议的制定60-61
4.1.4 程序的消息61-63
4.1.5 波形显示的设置与处理63-65
4.5 本章小结65-66
? 第5章 结论与展望66-67
? 参考文献67-70
? 致谢70-71
? 附录(攻读硕士学位期间的论文)71
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