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喷涂机器人机械设计—大臂系统设计.doc35页
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引言………………………………………………………………………………… 1
喷涂机器人的研究与应用……………………………………………………… 1
喷涂机器人的特点和组成 ………………………………………………………3
喷涂机器人发展趋势 ……………………………………………………………4
课题研究意义 ……………………………………………………………………5
总体方案设计 ………………………………………………………………………6
机械结构类型的确定 ……………………………………………………………6
自由度数的确定 …………………………………………………………………7
驱动方式的确定 …………………………………………………………………7
传动方式的确定…………………………………………………………………9
平衡方式的确定…………………………………………………………………12
喷涂机器人总体装配示意图……………………………………………………13
喷涂机器人大臂设计………………………………………………………………14
大臂和小臂臂长的设计…………………………………………………………14
大臂臂身的设计…………………………………………………………………15
大臂系统设计………………………………………………………………………………19
平衡装置的设计……………………………………………………………………25
结论 ……………………………………………………………………………………31
致谢 …………………………………………………………………
正在加载中，请稍后...哑铃健身图解——肩带肌训练（三角肌、斜方肌上部、肩胛肌、大小圆肌等）
推举动作主要发达三角肌前束和中束。用杠铃或哑铃练都行。可以站着练，也可以坐在凳上练。预备姿势是将横杠提至锁骨上，两手掌上托住杠铃。用哑铃练则是双手持铃置于两肩外侧，掌心相对。
推举动作不难掌握，将杠铃或哑铃垂直向上推起至两臂伸直就行了。不过，有两点需注意，一是上体始终要保持托胸、收腹、紧腰，二是举至头上稍停后，再慢慢下放。
颈后推举主要是发达三角肌后束和斜方肌，分站姿和坐姿两种，先把杠铃置于颈后肩上，两手间距比中握距稍宽，两手托住横杠。随后将杠铃垂直向外推起。上推时，两肘略向外张，以利于三角肌的收缩。
还有一种转腕推举。两手持哑铃于肩外侧，掌心相对。上推时，手腕和肘尖同时向外侧转动180度。
侧平举主要用于发达三角肌中束。这个动作既可用哑铃练，也能用拉力器或胶皮带练；既能站着练，也可坐着或卧着练。既能双手练，也可单手练。
以站立两手侧平举为例。两手各持一下垂于体侧或体前，拳眼向前。当两臂向两侧上方提铃两肘微屈，大臂与小臂间变成向侧上方提铃时，两肘微屈，大臂与小臂间变成100-120度左右，两臂略前移与身体平面成10-15度角。在动作全过程中，始终要保持这个角度，因为这样有利于肩带肌群的集中收缩。两臂向上提举一定要超过肩或与肩同高，动作才算做到家。最后用肩带肌群控制两肩缓缓下放至预备姿势。
立姿两手侧平举也可用胶皮带做。此外立姿单手侧平举和坐姿双手侧平举也是侧平举的练习方法之一。为了发达三角肌后束和上背肌群，也可采用俯立侧平举。俯立侧平举的预备姿势是两脚开立比肩宽，两腿屈膝，上体前屈与地面平行，两手持哑铃下垂于腿前。两臂尽量上举过水平位，稍停再慢慢还原。
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